AIDENHAO
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电赛F题 视觉openmv代码

2021年电赛 F题 视觉部分 （openMV4 plus）记录

记录下比赛

emmmm选了F题，别的都没思路，哈哈哈哈哈，对小车比较亲切

赛题一出，就确定了大概率是F题了，看了看题认为是“数字识别”+“巡线小车” 扩展部分的话就是“无线通信”+“路径规划（或者路线记忆？）”

刚开始是想把“地图数据”存在32里面：规划好每个病房路线，到时候通过摄像头识别并返回实际病房数字，与已规划路线匹配，这样回来的就更精准了。但是队里没啥沟通。。。。

说说图像识别(openMV4 plus)

在edge impulse训练数字识别，很多人都是这么想的，但是不可行。帧率太低，跟不上反应，识别错误率较高。尽管显示98%正确率（数据集1800张，重拍数据集了好多次），但都做了无用功。

接受openmv的处理能力，与它和解，不如与自己和解。

改为模板识别，采用灰度以提高帧率，识别效果还行，但是局限的是：摄像头角度、距离不能有太大变化，且处理8张照帧率真的很一般，行进中识别肯定不行。

根据赛道结构易知需对（“1”“2”）（“3”-“8”）不同处理，且需重点处理4位数

通过将各种情况模块化，将计算量分散，帧率上去了！我没想过openmv也可以写150行（少部分重复）

大概是这样：
“”"
先写个初始亮红灯
把1-8的图像遍历 # 用来识别目标值，帧率不需要很高
return 目标值
传回目标值到32
openmv判断目标值
灭红灯
进入对应模块（增加帧率）
传回转向方式到32
“”"

组合调第一个车，速度与图像识别不可兼得，最后还好。

返回给32的是 目标值 和 行为指令（左，右，停，走）

之后时间就是双车链接，以不同目标位置把第二辆车的转向方式稍作修改以及其他…

当然用树莓派或别的平台处理效果更好

代码以后会贴，请尊重比赛

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