学习笔记---机器人操作系统ROS浅析

机器人操作系统ROS浅析

获得节点列表:rosnode list
查看特定节点信息:rosnode info node-name
终止节点:rosnode kill node-name
//使用Ctrl+c终止节点，在节点管理器中仍然会出现在rosnode列表中，可以使用rosnode cleanup删除

话题和消息

消息传递的理念是:当一个节点想要分享信息时，他就会发布消息到对应的一个或多个话题；当一个节点想要接收信息时，他就会订阅塔索需要的一个或者多个话题。ROS节点管理器负责确保发布节点和订阅节点能找到对方；而且消息是直接地从发布节点传递到订阅节点，中间并不经过节点管理器转交。

查看节点构成的计算图:rqt_graph
查看话题列表:rostopic list
用命令行发布消息:rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content
例如:
rostopic pub -r 1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘[2,0,0]’’[0,0,0]’

创建功能包:catkin_create_pkg package-name
以上代码创建了一个存放这个功能包的目录，并在那个目录下生成了两个配置文件
1.package.xml
2.CMakeList.txt
Cmake是一个符合工业标准的跨平台编译系统，包括应该生成哪种可执行文件，需要哪些源文件，以及在哪里可以找到所需的头文件和链接库。

头文件ros/ros.h包含了标准ROS类的声明，你将会在每一个你写的ROS程序中包含它。

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