ROS 基于MQTT的通信方式mqtt_bridge | 九七的ROS

基于MQTT的通信方式mqtt_bridge

一、功能介绍

  ROS官方提供了一个叫做mqtt_bridge的功能包，这个功能包提供了ROS与MQTT的双向通信功能。该包主要通过Python3 语言实现（这里划个重点），以下是官网地址：http://wiki.ros.org/mqtt_bridge
  mqtt_bridge可以获取ROS Topic的消息，并固定格式发送给MQTT服务器，基于MQTT协议的传输方式进行双向通信。由于固定了Topic的消息，所以不论在接收和发送都无需进行再次编码，十分的方便。（MQTT协议原理请参考其他相关文档，不作赘述）

二、代码实现

实现过程中是有一些非常yue的坑，一定要仔细。

1.从Github下载mqtt_bridge包源代码

https://github.com/groove-x/mqtt_bridge

2.配置相关环境

sudo apt install python3-pip
sudo apt install ros-melodic-rosbridge-library
sudo apt install mosquitto mosquitto-clients

我用的melodic，其他版本自行修改。这里不算多坑，一般就是网络不行，即可。

3.安装相关依赖

官方给的教程是这样的

pip3 install -r requirements.txt

但这一步有坑！！！一定会报错，主要原因是ros默认使用python2，而mqtt_bridge包使用的是python3编写的（这里明白为什么上面划重点了吧），因此需要用python3进行安装。解决办法如下：
主目录找到.bashrc文件，Crtl+H显示隐藏文件就看到了。打开后，末尾加入一行代码：

alias python=python3

此时你还不一定能用，因为你的pip3不一定是最新版本，所以可能无法找到比较新的依赖，而mqtt_bridge包却又使用比较新的依赖。因此要更新pip3：

sudo python3 -m pip install --upgrade pip

这时候，安装就没问题了，如果还有什么问题的话，那就是老规矩，了。直接执行即可。

sudo pip3 install -r requirements.txt

4.编译

这个就不需要多说了，可以放入自己已有的工作空间，或者新建，进行编译：

catkin_make

5.配置环境变量后即可使用

source devel/setup.bash

启动自带的demo

roslaunch mqtt_bridge demo.launch

6.大坑！！！

我们用的时候会发现在编写factory的tpye时候肯定是复制ROS Topic的type，但是！他们的书写方式根本不一样！yaml里面的数据类型写法是mqtt_bridge自己的，和ros里面的tpye并不一样！！！
比如ros里面：geometry_msgs/Twist
在mqtt_bridge里面却是：geometry_msgs.msg:Twist
如果不这么写它连数据格式都找不到，巨坑啊有没有！就好比你在写C++代码本来是int a，结果人家要你写成integer a。关键是人家还不告诉你要这么写！要不是博主当时小学数学找规律的灵感突然附身，怎么也想不到这个。

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