ROS学习笔记之——使用带有ROS的Gazebo插件

Gazebo插件为您的URDF模型提供了更强大的功能，可以连接ROS消息和传感器输出和电机输入的服务调用。

对于gazebo模型，如果不加入ROS的插件，是没法发布消息跟ROS进行通信的。

 

目录

Gzebo中插件类型

Adding a ModelPlugin

Adding a SensorPlugin

参考资料

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Gzebo中插件类型

（http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_hello_world&cat=write_plugin）

Gazebo supports several plugin types, and all of them can be connected to ROS, but only a few types can be referenced through a URDF file:

1. ModelPlugins, to provide access to the physics::Model API
2. SensorPlugins, to provide access to the sensors::Sensor API
3. VisualPlugins, to provide access to the rendering::Visual API

 

Adding a ModelPlugin

In short, the ModelPlugin is inserted in the URDF inside the  element. It is wrapped with the  pill, to indicate information passed to Gazebo. For example:

  ... robot description ...
  
    
      ... plugin parameters ...
    
  
  ... robot description ...

在RRBot中的位置如下图所示

在Gazebo中加载机器人模型时，diffdrive_plugin代码将被赋予对模型本身的引用，允许它对模型进行操作。此外，它还将引用自身的SDF元素，以便读取传递给它的插件参数。

 

Adding a SensorPlugin

Specifying sensor plugins is slightly different. Sensors in Gazebo are meant to be attached （被链接到） to links, so the  element describing that sensor must be given a reference to that link. For example:

  ... robot description ...
  
    ... link description ...
  

  
    
      ... sensor parameters ...
      
        ... plugin parameters ..
      
    
  

在Gazebo内加载机器人模型时，摄像机控制器代码将作为传感器的参考，提供对其API的访问。此外，它还将引用自身的SDF元素，以便读取传递给它的插件参数。

 

 

 

参考资料

http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins&cat=connect_ros