记录虚拟机ubuntu18.04 安装ROS Melodic全过程

网上搜了很多结果，但还是无法顺利安装，现在记录一下整个安装过程（网络+梯子）：

1、配置软件源为国内源（有坑，安装的不完整，比如没有rosdep）

 2、设置软件源，并添加密钥（还是推荐国外的）然后进行安装。

使用网上搜的国内的结果是这样的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 还是使用国外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

 y回车，就是一大堆安装，静静等待

最后出了个这个问题：

 然后又执行了一次apt-get install ros-kinetic-desktop-full安装

完成了

3、初始化rosdep，发现没这个命令，只能手动安装

sudo apt install python-rosdep
#重新运行
sudo rosdep init

 

 再初始化，发现无法访问raw.githubusercontent.com，原因是被墙了，只好按网上办法改host:

然后再次尝试还是失败，再执行一次，成功了

执行rosdep update，又被墙

 那就只好科学上网了：

步骤：虚拟机NAT共享主机IP ,开启局域网连接并设置端口,配置linux网络手动代理，终端添加代理

 再次执行update：

 

设置环境变量

安装包编译依赖

 

4、测试安装结果，开三个终端分别运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

新键终端运行roscore

 新键终端运行rosrun turtlesim turtlesim_node

新键终端运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 然后就可以用键盘方向键控制了。

至此大功告成，等待下一步测试。