ros系统中运行C++和.py文件--详细笔记

说明：来自网络，自己做个笔记

1.运行c++文件

步骤1：
创建工作空间根目录
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

将文件夹转换为ros的工作空间
$ catkin_init_workspace

步骤2
将.cpp文件放入src文件夹中
步骤3：编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make #对工作空间进行编译

步骤4：设置环境变量
$source devel/setup.bash
$echo $ROS_PACKAGE_PATH #检查环境变量

步骤5：创建功能包
格式：$ catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

编译功能包：
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

步骤6：配置CMakeLists.txt中的编译规则

在##Build##后面添加：
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
velocity_publisher ：自己文件名称
src/velocity_publisher.cpp：文件的地址即名称

步骤7：编译并运行
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

2.运行.py(python)文件

第一：给.py文件访问权限

第二：
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher.py

3.环境变量的添加

.bashrc为隐藏文件，ctrl+h可以显示出来

$source devel/setup.bash 代码可以通过在.bashrc文件添加指令永久代替

添加具体指令：

注意：此处lqf是我的Ubuntu名称