【ROS】noedic-moveit安装与UR5模型导入

第一章 安装与配置

环境：Ubuntu20.04+noetic

1.导入UR5的urdf文件

1.下载官方提供的ur5模型：

https://github.com/ros-industrial/universal_robot

2.创建一个工作空间，并初始化：

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

3.在下载好的文件中，找到ur_description，把这个文件夹复制到工作空间的src目录中。

4.在 vscode 中打开，编译一下

5.修改 view_ur5.launch 文件中的 state_publisher 为 robot_state_publisher

6.运行roscore

7.运行 launch 文件，成功显示

2.安装moveit1

方法一：一步到位

sudo apt-get install ros-noedit-moveit
moveit_version

方法二：困难重重

1.安装wstool：

sudo apt install python3-wstool

2.cd 进 src 目录：

wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool remove  moveit_tutorials  # this is cloned in the next section
wstool update -t .

注意，上面的方法是官方文档里的，在我实际安装时，网址可以换成：

https://github.com/ros-planning/moveit/blob/master/moveit.rosinstall

在使用wstool merge时，可能会出现错误，解决方法是：

直接把 moveit.rosinstall 文件中的内容复制到 src 目录下刚才建好的 .rosinstall 文件中，保存即可，然后继续remove等后续操作。

如果在clone 过程中出现访问失败的报错，解决方法是：

sudo apt-get install gnutls-bin
 git config --global http.sslVerify false
git config --global http.postBuffer 1048576000

3.运行示例

1.下载示例代码

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

安装时发现，只需要执行第一条 clone 语句即可。

2.启动演示用的 launch 文件

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

如果用的是方法一安装，不会报错。

方法二安装产生的报错如下：

解决：方法1：source一下

方法2：https://zhuanlan.zhihu.com/p/428391114

sudo apt install ros-noetic-franka-description

修复后运行，可以打开rviz，但再次报错：

解决：

https://answers.ros.org/question/192369/moveit-rviz-plugin-error/

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-visualization

安装中，报错：Failed to fetch

解决：https://blog.csdn.net/Davidietop/article/details/88909622

最后，顺利启动 rviz 界面，

在 RViz 显示选项卡中，按 Add ：

从 moveit_ros_visualization 文件夹中，选择“MotionPlanning”作为 DisplayType。按“确定”。

可以看到机器人