ROS智能车自主导航仿真与YOLO物体识别

准备工作

下载必须库

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-global-planner
sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner

在装最后一个库ros-melodic-teb-local-planner时出现了一些问题，无法连接到服务器

在软件与更新中将源更换为阿里云的源后解决问题。

新建工作空间

mkdir -p ~/car_ws/src
catkin_init_workspace

下载源码

git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

下载成功

更改CMakeLists.txt文件中OpenCV的路径，其中OpenCV在本地的路径可以通过如下命令查看

locate OpenCVConfig.cmake

编译

catkin_make

编译成功

运行小车扫描地图

source ./devel/setup.bash
roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

启动地图运行轨道

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

启动Rviz进行地图扫描

roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

扫描完成后保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/car_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map

自主导航仿真

修改下面文件的内容，改成刚刚保存的地图的路径，也就是~/car_ws/src/racecar/racecar_gazebo/map：


启动导航和环境地图以及Rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

用2D Nav Goal设计小车运动轨迹

启动导航

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py