基于FPGA的双目测距工程

先写点，后面准备把自己做了半年的东西拿出来写写，今天先写个预告，后面详细写出来，包括算法，rtl，仿真，后面再zedboard上进行了测试，不过由于资源的问题还暂时放不下，后面还没找到时间进一步优化

后面有时间把这些过程全写出来

趁着有时间开始写一写，自己一直从事传统fpga图像处理方面，主要是编解码，图像分割，缩放之类，不过编解码有海思，分割画中画也比较easy，缩放又有专门的ip，所以对这些大部分也都是在调试接口，调试控制信号，双目测距也是源于一次偶然机会，决定应该提升下自己从算法到rtl实现的能力，恰巧那段时间双目很火，看了些论文，直接开始搞起。

流程图呈上

 

主要分为以上的这些步骤，sad可以认为是像素点间的运算，会保留图像的细节信息，而cencus对光线不敏感，会保留图像的整体信息，结合2者之间的优点，对merge图像的cost信息后，进行sgm运算，最后选出合适的视差距离，进行种植滤波，会处理掉一些噪声点。

由于最终的rtl代码资源量超过了zynq7020，还没有办法放进去，后面还要在进行优化，我只把结果进行仿真，输入的图像数据用matlab进行了显示。显示结果如下：

目前disparity设置最大值为64，后面为matlab显示的景深图像，可以看到左面图像部分的值显示的不正确，自己初步感觉应该是以下两点原因：

（1）因为在做sgm运算时，我只用于从左至右一个方向，因此最开始的值误差会偏大

（2）sgm运算的起始值存在问题

后面我会将流程图全部解析，分章节像大家介绍，并描述相应模块的rtl代码