ROS1云课→19仿真turtlebot（stage）

ROS1云课→18一键配置

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ROS1云课→17化繁为简stdr和f1tenth

依据一键配置将turtlebot仿真案例全部配置好。

TurtleBot 是带有开源软件的低成本个人机器人套件。 TurtleBot 是 Melonee Wise 和 Tully Foote 于 2010 年 11 月在 Willow Garage 创建的。使用 TurtleBot，将能够构建一个可以在房子周围行驶、以 3D 形式查看的机器人，并拥有足够的马力来创建令人兴奋的应用程序。

TurtleBot 套件包括移动底座、2D/3D 距离传感器、笔记本电脑或 SBC（单板计算机）和 TurtleBot 安装硬件套件。 除了 TurtleBot 套件，用户还可以从 ROS wiki 下载 TurtleBot SDK。 TurtleBot 的设计易于购买、构建和组装，使用现成的消费品和可轻松由标准材料制成的零件。 作为一个入门级的移动机器人平台，TurtleBot 具有该公司更大的机器人平台（如 PR2）的许多相同功能。

echo "Turtlebot mission begins."
 
echo "-----BEGIN PGP PUBLIC KEY BLOCK-----
Version: GnuPG v1
 
mQINBFzvJpYBEADY8l1YvO7iYW5gUESyzsTGnMvVUmlV3XarBaJz9bGRmgPXh7jc
VFrQhE0L/HV7LOfoLI9H2GWYyHBqN5ERBlcA8XxG3ZvX7t9nAZPQT2Xxe3GT3tro
u5oCR+SyHN9xPnUwDuqUSvJ2eqMYb9B/Hph3OmtjG30jSNq9kOF5bBTk1hOTGPH4
K/AY0jzT6OpHfXU6ytlFsI47ZKsnTUhipGsKucQ1CXlyirndZ3V3k70YaooZ55rG
aIoAWlx2H0J7sAHmqS29N9jV9mo135d+d+TdLBXI0PXtiHzE9IPaX+ctdSUrPnp+
TwR99lxglpIG6hLuvOMAaxiqFBB/Jf3XJ8OBakfS6nHrWH2WqQxRbiITl0irkQoz
pwNEF2Bv0+Jvs1UFEdVGz5a8xexQHst/RmKrtHLct3iOCvBNqoAQRbvWvBhPjO/p
V5cYeUljZ5wpHyFkaEViClaVWqa6PIsyLqmyjsruPCWlURLsQoQxABcL8bwxX7UT
hM6CtH6tGlYZ85RIzRifIm2oudzV5l+8oRgFr9yVcwyOFT6JCioqkwldW52P1pk/
/SnuexC6LYqqDuHUs5NnokzzpfS6QaWfTY5P5tz4KHJfsjDIktly3mKVfY0fSPVV
okdGpcUzvz2hq1fqjxB6MlB/1vtk0bImfcsoxBmF7H+4E9ZN1sX/tSb0KQARAQAB
tCZPcGVuIFJvYm90aWNzIDxpbmZvQG9zcmZvdW5kYXRpb24ub3JnPokCVAQTAQgA
PgIbAwULCQgHAgYVCgkICwIEFgIDAQIeAQIXgBYhBMHPbjHmut6IaLFytPQu1vur
F8ZUBQJgsdhRBQkLTMW7AAoJEPQu1vurF8ZUTMwP/3f7EkOPIFjUdRmpNJ2db4iB
RQu5b2SJRG+KIdbvQBzKUBMV6/RUhEDPjhXZI3zDevzBewvAMKkqs2Q1cWo9WV7Z
PyTkvSyey/Tjn+PozcdvzkvrEjDMftIk8E1WzLGq7vnPLZ1q/b6Vq4H373Z+EDWa
DaDwW72CbCBLWAVtqff80CwlI2x8fYHKr3VBUnwcXNHR4+nRABfAWnaU4k+oTshC
Qucsd8vitNfsSXrKuKyz91IRHRPnJjx8UvGU4tRGfrHkw1505EZvgP02vXeRyWBR
fKiL1vGy4tCSRDdZO3ms2J2m08VPv65HsHaWYMnO+rNJmMZj9d9JdL/9GRf5F6U0
quoIFL39BhUEvBynuqlrqistnyOhw8W/IQy/ymNzBMcMz6rcMjMwhkgm/LNXoSD1
1OrJu4ktQwRhwvGVarnB8ihwjsTxZFylaLmFSfaA+OAlOqCLS1OkIVMzjW+Ul6A6
qjiCEUOsnlf4CGlhzNMZOx3low6ixzEqKOcfECpeIj80a2fBDmWkcAAjlHu6VBhA
TUDG9e2xKLzV2Z/DLYsb3+n9QW7KO0yZKfiuUo6AYboAioQKn5jh3iRvjGh2Ujpo
22G+oae3PcCc7G+z12j6xIY709FQuA49dA2YpzMda0/OX4LP56STEveDRrO+CnV6
WE+F5FaIKwb72PL4rLi4
=i0tj
-----END PGP PUBLIC KEY BLOCK-----" >> ~/ros.asc
 
sudo apt-key add ros.asc
 
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 
sudo apt update
 
wget https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/854/rosdemos_ws.zip
 
git clone https://gitcode.net/ZhangRelay/ros_book.git
 
sudo apt install xpdf -y

sudo apt install ros-kinetic-turtlebot-simulator -y
 
sudo apt upgrade -y

export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/maze.yaml 
 
export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/stage/maze.world 
 
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

echo "Turtlebot mission completed."

上面过程完成后，会直接打开如下界面：

1. 如何开始turtlebot的stage模拟

在stage模拟中启动 TurtleBot。 Stage 是一个二维多机器人模拟器。 它模拟 .world 文件中定义的世界。 这个文件告诉舞台世界的一切，从障碍物（通常通过位图表示，用作一种背景），机器人和其他对象。

2. 解释如何将自定义地图与turtlebot 的stage模拟器一起使用，并根据需要调整配置。

两种方式：

按照相同的说明进行turtlebot debian 安装或源代码安装。

源码（indigo/kinetic/melodic/noetic基本通用的）：

使用turtlebot 和rviz 启动stage模拟器。 单击 2D 导航目标并命令机器人导航地图中的任何位置。 

 

导航案例类似机器人走迷宫。 

遇到报错信息：

如何修改？这个通过源码调试。

如何修改地图？实现下面功能？

export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/robopark_plan.yaml 
 
export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE=/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stage/maps/stage/robopark_plan.world 

 

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