ROS自学笔记：基本概念

节点
1 执行具体任务的可执行文件
2 不同节点可分布式运行在不同设备上，可以使用不同编程语言
3 节点不可重名

节点管理器（ROS Master）
1 为节点提供命名和注册服务
2 记录话题和服务通信，辅助节点相互查找，连接
3 提供参数服务器

注：ROS里通信使用广播模型，因此包含ROS Master这样一个总管理服务器。这一点和ROS2里的DDS模型有很大区别

话题
1 单向异步通信机制
2 使用发布者/订阅者模型，同一话题发布者和订阅者不唯一
消息
1 话题数据数据结构，使用.msg文件定义
2 系统里提供了很多现成消息接口，也可以自定义消息接口。消息文件不指定编程语言，在编译时会自动生成对应语言文件

服务
1 双向同步通信机制
2 使用客户端/服务器模型，客户端发送服务请求，服务器端进行应答。可以有多个客户端，但只有一个服务器
3 使用.srv文件作为通信接口

注：话题通信由于是异步通信，设有缓冲区以暂时储存信息。而服务由于是阻塞型同步通信，没有缓冲区

参数
1 存储在ROS Master里面的全局字典
2 节点可以访问ROS Master获取参数，参数最好用于存储静态数据而非动态数据，因为一个节点修改参数后，其他节点在访问该参数之前不会跟着更新

文件系统
1 功能包（package）：完成特定功能的基本单元，包含节点源码，配置文件，数据定义等
2 元功能包（meta package）：包含多个功能包的大型工程
3 功能包清单（package manifest）：对功能包描述（类似于ReadMe文件）