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论文笔记 《FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry》及 激光SLAM综述

本篇为FAST-LIO2的论文阅读笔记，并基于该论文以及其他几篇总结激光SLAM发展现状。

声明：图片大多来自原论文，带logo非我本意，自CSDN某次升级后，便不会去logo了……若有知道现在如何去掉的朋友感谢您在评论区告诉我！！！

FAST-LIO2代码链接
ikd_Tree

文章目录

  • 一、摘要和引言
  • 二、相关工作
  • 三、系统框架
  • 四、状态估计
    • 4.1 运动学模型
      • 4.1.1 状态转移模型
      • 4.1.2 测量模型
    • 4.2 IKF(Iterated Kalman Filter)
  • 五、建图
    • 5.1 地图管理
    • 5.2 ikd-Tree的数据结构
    • 5.3 增量式更新

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