Autoware操作手册--录包、激光建图、基于点云定位、录制航迹点、寻迹避障

录激光雷达点云

1.点击setup页面的TF和vehicle model按钮

2.点击Map中的TF按钮

3.，若有大量数据出现说明可以开始录点

4.点击setup界面下的ROSBAG，然后点击refresh会刷新节点找到points_raw按钮

5.在对应的路径中找到存储的bag包

激光建图

1.接着上一步的操作不要改动设置，

2.勾选sensing页面中的下面两个

3.勾选computing下的一个ndt_mapping节点，打开app看到设置如下所示

4.bag包播放完毕

5.点开ndt_mapping，选择保存路径后点击PCD OUTPUT，在对应路径下查找文件

6.出现如图所示saved 3867…即表示保存成功

基于点云定位

1.播放bag数据包后马上点击pause暂停

2.勾选setup的TF和vehicle model

3.勾选map界面的point cloud和TF按钮

4.sensing界面选择点云降采样，如图所示

5.勾选computing界面的ndt_mapping，设置如图所示

6.勾选computing界面的2个节点如下

7.勾选rviz，然后播放数据包

8.打开rviz出现如图所示则定位成功

录制航迹点

1.所有设置与点云定位相同
2.computing界面的waypoint_saver设置存放路径，勾选waypoint_saver

3.播放bag数据
4.可看到如图所示的轨迹点，数据播放结束后在制定路径查看存放的csv文件

寻迹开启避障

1.无需播放数据包，这里采用autoware和LGsvl联合仿真进行，默认您已经配置好了仿真环境。
如果不会配置环境，可以参考我的github教程https://github.com/yizhiweimengxiangfendoudefeifei/Autoware.ai.annotation1
2.勾选setup的TF和vehicle model

3.勾选map界面的point cloud和TF按钮

4.sensing界面选择点云降采样，如图所示

5.勾选computing界面的ndt_mapping，设置如图所示

6.勾选computing界面的2个节点如下

7.勾选rviz，在rviz中观察车辆定位是否成功，若成功如下所示

8.勾选computing界面下的如下2个选项，激光雷达形状聚类

勾选珊格地图，设置如下图所示

勾选珊格地图之后显示在rviz如下图rviz所示。勾选lane planner中的lane_rule和lane_select，

勾选waypoint_loader，设置如下需要找到之前保存的路径csv文件

路径导入成功rviz显示如图所示

设置astar_avoid如下所示，设置完成后勾选astar_avoid，

然后勾选velocity_set，rviz显示如下

rviz中的路径显示绿线和黄线则速度规划正常

勾选pure_pursuit和twist_filter

经过测试发现避障效果并不好。