UBUNTU18.04编译安装PCL-1.8和VTK-7.1.1以及ceres1.14和eigen3.3.4

编译安装PCL-1.8对应版本VTK-7.1.1

今天在编译LVI-SAM和LIO-SAM的时候都报错对‘pcl::PCLBase::setInputCloud(boost::shared_ptr
初步怀疑是PCL版本问题,(ROS自带的PCL和我自己安装的PCL-1.8)于是彻底卸载PCL重装.
电脑系统是UBUNTU18.04,安装PCL时注意要先安装VTK,且VTK版本跟PCL版本还要对应,否则会出现一些问题,目前我感觉最好用的还是PCL-1.8对应VTK-7.1.1

下载对应的包,
1.pcl-1.8.1
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1
2. VTK-7.1.1
https://vtk.org/download/#earlier

安装都是

mkdir build 
cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

ubuntu20编译报错fatal error: boost/uuid/sha1.hpp: 没有那个文件或目录
经验证，是pcl1.18.0和boost不同版本出现的问题
boost1.63可以和pcl1.18.0配合。

我安装完后,编译PCL测试程序正常

测试安装

CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)
 
find_package(PCL REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(test_pcl test.cpp)
 
target_link_libraries (test_pcl ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

main:

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;
 
int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
  	for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {//颜色渐变
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;
 
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcl—test测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr); 
  while (!viewer.wasStopped()){ };
  return 0;
}

编译运行

cmake ..
make
./test_pcl

如果出现这个界面代表安装成功.

编译安装ceres-1.8对应版本eigen3.3.4

查看现存的版本：
Eigen3:

dpkg -s libeigen3-dev | grep Version

OpenCV

pkg-config --modversion opencv  

Boost version:

dpkg -s libboost-dev | grep Version

查看cere-solover版本：

打开h安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，在里面可以看到版本号

删除之前的ceres-solver版本(删除之前安装的2.0版本)

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

下载ceres-solver-1.14.0

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

解压

tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

编译

cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make 

安装

sudo make install

如果有报错error: variable or field ‘it’ declared void for (typename C::const_iterator it = container.begin();之类

原因就是eigen版本与ceres版本冲突
需要先删除eigen库，然后安装对应版本的，可以参考这个