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SLAM目录

SVO

VO：简单的视觉里程计代码注释

SVO（稀疏直接视觉里程计）论文解析

ORB-SLAM

ROS下运行ORB-SLAM实例教程

ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System

（2.1）：Tracking

（2.2）：单目初始化、匀速运动模型跟踪、跟踪参考关键帧、跟踪局部地图

（3）：LocalMapping

（4）：LocalClosing

VINS

《视觉SLAM十四讲》 精品总结

1：使用CMake和库文件

2：Eigen和Sophus

3：OpenCV 与点云图

4：非线性优化g2o(BA基础)

5：VO——ORB特征提取和匹配

6.1：VO—— 2D-2D对极约束求位姿R、t

6.2：VO—— 2D-2D三角化求（XYZ）

7：VO—— 3D-2D：PnP+BA

8：VO—— 3D-3D：ICP+SVD+BA

9:直接法和光流法

10.1:设计前端0.1

10.2: 基本的VO，特征提取和匹配

10 测试

10.3: 添加g2o优化位姿T

10.4: 添加局部地图

12 回环检测创建字典

基本教程及库安装

SLAM中常用库的CMakeList.txt写法（如何添加各种依赖库）

CMakeList.txt在大型文件应用（以前端为例）

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

《视觉SLAM十四讲精品总结》KDevelop教程

g2o理解及实践代码报错解决方法

Viz教程

使用 Mathpix Snipping 和 MathType 快速输入公式

机器视觉知识点

Tips

相机定标

相似、仿射、射影变换区别

读入批量图像+切割视频为规定格式的帧图像

图像去畸变矫正及双线性内插法

画SLAM的轨迹方式

文件读取Config类

Segmentation fault (core dumped)

通过solvePnP求解相机位置

用imu_utils标定IMU

 

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