zhangrelay
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玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）

这篇博客是之前魔幻步伐的补充（有学生已经做出了，自然要补充更难的内容）：

ROS2趣味题库之turtlesim魔幻步伐（轨迹类题型）_zhangrelay的专栏-CSDN博客

轨迹是机器人运动的重要内容。

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第1张图片

为什么选这个图形？？？我喜欢甜甜圈！！！

有点像吧，用C++写一个简单的动态甜甜圈吧字符串显示的那种哦_zhangrelay的专栏-CSDN博客 

推荐用desmos看一看，选择一款最爱的曲线，然后控制机器人的线速度和角速度进行控制，画出优美的轨迹。

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第2张图片

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第3张图片

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第4张图片

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第5张图片

 然后自己敲代码写入公式，一画懵圈啦，效果是这样的？

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第6张图片

美不美呢？也还不错，但是和需求也差太远了……

笛卡尔与极坐标……

x=r*cos(\theta )

公式就不列了，各种曲线都能绘制出来，这是开环曲线绘制，当然还必须有闭环曲线绘制，也可以称为轨迹跟踪，这个演示是运动学的，后续动力学案例也会加入^_^

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第7张图片

 只要坚持，就有希望，这希望如下：

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第8张图片

耐心等待后，欢欢喜喜看到如下美图：：^_^

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第9张图片

继续耐心等待……

玫瑰线轨迹如何规划？（desmos+ROS2+turtlesim+……）_第10张图片

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    多维数组和对象数组一样处理，例如二维数组里的每个元素还是一个数组 用jArray表示，直到数组变为一维的，且里面元素为基本类型，去获得一维数组指针。给大家提供个例子。已经测试通过。 Java_cn_wzl_FiveChessView_checkWin( JNIEnv* env,jobject thiz,jobjectArray qizidata) { jint i,j; int s
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