sytem clock for ctrl ms task and us/ms delay

Cortex-M3 的内核中包含一个 SysTick 时钟。SysTick 为一个 24 位递减计数器，SysTick 设定初值并使能后，每经过 1 个系统时钟周期，计数值就减 1。计数到 0 时，SysTick 计数器自动重装初值并继续计数，同时内部的 COUNTFLAG 标志会置位，触发中断 (如果中断使能情况下)。

1. ms clock setting:
   1.1 Set 1ms interrupt
   

   1.2 ISR
   

   1.3 ISR called
   

2. us Delay

/**

• @brief us级延时，滴答定时器为向下计数

• @param count: 延时us数

• @retval None
  */
  void bsp_delay_us(uint32_t count)
  {
  uint32_t now_cnt;
  uint32_t target_cnt;

  now_cnt = SysTick->VAL;
  target_cnt = __modulus_us * count;

  if (now_cnt > target_cnt)
  {
  target_cnt = now_cnt - target_cnt;
  }
  else
  {
  target_cnt = SysTick->LOAD - (target_cnt - now_cnt);
  }
  while (target_cnt <= SysTick->VAL);
  }

  /* 滴答定时器时钟源为AHB的1/8，同时转化为us /
  __modulus_us = SystemCoreClock / 1000000;
  / configure the systick handler priority */
  NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);