ORB_SLAM2 基于realsense D455 的稠密重建，基于ROS通讯系统

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83项优秀的开源SLAM工作： 极市开发者平台-计算机视觉算法开发落地平台

realsense D455 实现elastic fusion: 【SLAM】ElasticFusion：使用RealSense进行3D稠密重建 - 知乎

D455 VINS fusion: RealSense D455的标定并运行VINS-FUSION_Z_Jin16的博客-CSDN博客_d455 标定

bundle fusion: BundleFusion使用Intel RealSense D435i深度相机实现_shenggedeqiang的博客-CSDN博客

ERROR

执行build_ros.sh的时候遇见了以下问题，在编译的时候，一直提醒OLED的问题，然后编译不成功。是版本的问题。

Problem 1

CMake Deprecation Warning at /opt/ros/noetic/share/ros/core/rosbuild/rosbuild.cmake:7 (cmake_policy): The OLD behavior for policy CMP0011 will be removed from a future version of CMake.

The cmake-policies(7) manual explains that the OLD behaviors of all policies are deprecated and that a policy should be set to OLD only under specific short-term circumstances. Projects should be ported to the NEW behavior and not rely on setting a policy to OLD. Call Stack (most recent call first): CMakeLists.txt:2 (include)

• Solution:orb_slam2编译 ./build_ros.sh出现问题 很久没办法解决 请大家帮个忙谢谢！-编程语言-CSDN问答

• ROS安装时rosdep init与rosdep update问题解决方法（2022.04.08亲测）_Half_A的博客-CSDN博客

sudo -H pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

Problem 2

/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h:7:4: error: #error PCL requires C++14 or above

• Solution

  在对应ros包中的CMakeLists.txt中添加:

  ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
  ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
  set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" ) 

或者

set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)

运行ROS实例

source setup.bash  # catkin_ws/devel目录下面的文件
​
roscore
​
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch  #启动ros节点
​
rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml #到/catkin_ws/src/ORB_SLAM2路径下面运行实例

终于成功的实现了实时的扫描重建！

 

参考网址：

• 用D455摄像头跑通ORB-SLAM2_叾屾399的博客-CSDN博客^v53^control,201^v3^control_1&spm=1018.2226.3001.4187

• RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图_嚣张的叉烧包的博客-CSDN博客^v53^control,201^v3^control_1&spm=1018.2226.3001.4187

• realsenseD455+ORB-SLAM3运行_矢三郎的狸猫的博客-CSDN博客^v53^control,201^v3^control_1&spm=1018.2226.3001.4187

• Ubuntu16.04运行ORB_SLAM2流程及出现问题总结_yx868xy的博客-CSDN博客

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