cartographer安装：vmware ubuntu20.04 + noetic

cartographer安装：vmware ubuntu20.04 + noetic

为方便以后使用，在此记录一下自己安装 cartographer的过程。

在安装过程中，参考了以下教程：

https://blog.csdn.net/yqziqian2/article/details/118100338
在参考次教程前，我也查看了博主安装 cartographer 时参考的教程，其中涉及到了 protobuf3 的安装，两个教程在此处有一些出入。所以首先输入以下命令查看自己是否安装了 protoc：

protoc --version

发现已经安装了 libprotoc 3.6.1，然后查看了安装位置：

which protoc

发现位置在：/usr/bin/protoc，已经满足了要求。所以可以直接按照原博主的教程
https://blog.csdn.net/yqziqian2/article/details/118100338 进行安装。

1.安装基本工具：wstool,rosdep和Ninja

2.加入谷歌服务器域名

按教程直接添加即可

3.下载代码包，这里直接采用了从git地址clone地址包的方法

由于我之前安装过ceres库，所以第三个就没有下载，否则编译的时候系统不知道用哪个库就会报错。

4.安装依赖项

在这里进行rosdep uppdate时出错了，还是因为网络的问题。博主说可以忽略这个问题，但是我还是搜索了一下解决方法，在此参考了教程：

https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/119454855

成功解决了 rosdep 的问题

5.编译链接

由于在第一次安装时在下载的 cartographer 功能包中进行了各种操作，所以在此处删除了之前下载的功能包重新 clone 了一下。
如果在编译连接的时候报错无法连接cartographer_ros，解决办法将工作空间下的build_isolated文件夹删除，重新编译

6.下载 cartographer 例子数据包

考虑到虚拟机空间不太够用，我就只下载了 2D数据包跑了一下。

7.launch数据包