将YCB模型库中的obj格式文件导入VREP并保存为ttm文件

之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境，最近开始和其他小伙伴们一起学习，大家统一都用VREP了，VREP支持导入urdf，但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了，另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算，还是需要手动把模型简化不能直接用原来复杂的mesh文件，所以打算一个一个手动的把YCB数据集里的模型都导入进来然后调整好模型，存成ttm方便以后用。

一、下载YCB模型

网址在此。
YCB包含：

Data are collected by two state of the art systems: UC Berkley’s scanning rig and the Google scanner. For the data collected with the UC Berkley’s scanning rig (which is made up of RGB and RGB-D cameras and was also used for BigBIRD), we provide:

• a mesh generated with Poisson reconstruction
• a mesh generated with volumetric range image integration
• textured versions of both meshes
• Kinbody files for using the meshes with OpenRAVE
• point cloud of the object generated by all the viewpoints
• 600 High-resolution RGB images
• 600 RGBD images

For the data collected with the Google scanner, we provide:

• 3 meshes generated (with 16k, 64k, and 512k polygons)
• textured versions of each mesh Kinbody files for using the meshes with OpenRAVE

在直接通过导入mesh到VREP的时候发现，只有Google Scanner的模型还有颜色，其他模型的颜色都没了，不知道为什么，所以就先用google scanner的了。

二、 导入到VREP中

“File > Import > Mesh”，然后选择下载下来的textured.obj文件，就可以在VREP中看到模型了。

这时导入的是含有很多三角网格的模型，如果直接用这个来进行碰撞检测等计算会非常非常慢，所以下面需要提取这个模型的凸壳（convex hull），用这个凸壳来代替原模型参与计算。

三、凸壳提取

“选定模型 > Add > convex hull of selection”，然后就可以看到计算出的凸壳了。

下面需要把凸壳隐藏显示原模型外观，并设置使用凸壳来进行碰撞检测的计算。
首先拖动原来的Simple random shape到生成的Simple convex shape上，然后设置二者的Scene Object Property。
首先设置凸壳的：
1. 勾选Body is respondable和Body is dynamic
2. 根据凸壳计算一下mass和inertia
3. 取消勾选所有的Object Special Properties
4. 设为model base
5. 隐藏外观
然后设置原模型的：
1. 勾选select base of model instead
2. 把亮度调高

到这里模型就可以用了。

四、保存模型

“File > Save model as”，命名然后保存就可以了，以后就能直接从左侧模型库里直接拖动添加。