ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（四)

创建gazebo环境，并能在launch文件中调用

一、在gazebo修墙

首先教大家如何在gazebo环境中修墙，在终端中输入

gazebo

可以直接打开gazebo
在菜单栏点击edit—building edit，就能修墙了

这里我们先单击左边菜单栏的Create Walls下边的wall图标进行修墙，这里详细怎么操作呢，我给大家放个大佬的链接，我就不班门弄斧了https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495
我就随手画了由墙围起来的房间，并贴上了纹理，点击上方菜单栏File—save as
选好路径并且保存，再退出，退出后，我们发现，墙的模型还在，也可以在Insert下边找到自己墙的模型，并且可以直接将模型拖进gazebo中，如图中所示。也就是说以后只要打开gazebo，就可以直接将墙的模型拖进gazebo了，这里我们先不拖动，保持原先就有的墙体模型。
我们可以放一些摆设或者障碍物进去，可以直接在Insert里面拖动装载的模型，一会儿我会放模型库的链接。
点击File—save world as选择路径保存到 catkin_ws/src/tianbot/tianbot_gazebo/world文件夹下面，命名为baby_room.world

二、配置launch文件

我们只需要在上一节的launch文件中引入该world文件即可:

如上图所示，我们发现小车已经在里面了。

小结

这一节我们实现了设置gazebo环境，并把小车放进做好的环境中，虽然环境建设得有点草率。接下去，我会让小车实现gmapping，敬请期待。

参考资料

1.古月老师的<>
2.https://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495
3.gazebo模型库，并导入的方法