【ROS】——常用命令（五）

前言

本系列将依托赵虚左老师的ROS课程，写下自己的一些心得与笔记。
课程链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ
讲义链接:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/index.html
文章可能存在疏漏的地方，恳请大家指出。

在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下:

• rosnode : 操作节点
• rostopic : 操作话题
• rosservice : 操作服务
• rosmsg : 操作msg消息
• rossrv : 操作srv消息
• rosparam : 操作参数

作用
和之前介绍的文件系统操作命令比较，文件操作命令是静态的，操作的是磁盘上的文件，而上述命令是动态的，在ROS程序启动后，可以动态的获取运行中的节点或参数的相关信息。

1. rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping    测试到节点的连接状态
rosnode list    列出活动节点
rosnode info    打印节点信息
rosnode machine    列出指定设备上节点
rosnode kill    杀死某个节点
rosnode cleanup    清除不可连接的节点

以之前话题通讯的案例为例子

1.1 rosnode list 列出活动节点

1.2 rosnode ping 测试到节点的连接状态

1.3 rosnode info 打印节点信息

1.4 rosnode machine 列出指定设备上节点

1.5 rosnode kill 杀死某个节点

同时可以看到原先的节点进程也被中止了。

1.6 rosnode cleanup 清除不可连接的节点

以小海龟为例：

杀死一个节点之后

发现/turtlesim这个节点依然存在，即为“僵尸节点”
用rosnode cleanup删除干净

2. rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
rostopic echo   打印消息到屏幕
rostopic find   根据类型查找主题
rostopic hz     显示主题的发布频率
rostopic info   显示主题相关信息
rostopic list   显示所有活动状态下的主题
rostopic pub    将数据发布到主题
rostopic type   打印主题类型

2.1 rostopic list(-v)

直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数…)

2.2 rostopic pub

可以直接调用命令向订阅者发布消息
为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi

为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 5.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"
//只发布一次运动信息

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
 "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息

2.3 rostpic echo

获取指定话题当前发布的消息

2.4 rostopic info

获取当前话题的相关信息

消息类型

• 发布者信息
• 订阅者信息

2.5 rostopic type

列出话题的消息类型

2.6 rostopic find 消息类型

根据消息类型查找话题

2.8 rostopic hz

列出消息发布频率

2.9 rostopic bw

列出消息发布带宽

3. rosmsg

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg show    显示消息描述
rosmsg info    显示消息信息
rosmsg list    列出所有消息
rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    列出包含消息的功能包

3.1 rosmsg list

会列出当前 ROS 中的所有 msg

3.2 rosmsg packages

列出包含消息的所有包

3.3 rosmsg package

列出某个包下的所有msg

//rosmsg package 包名 
rosmsg package turtlesim

3.4 rosmsg show

显示消息描述

//rosmsg show 消息名称
rosmsg show turtlesim/Pose
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

3.5 rosmsg info

作用与 rosmsg show 一样

4. rosservice

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。
调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数
rosservice call    使用提供的参数调用服务
rosservice find    按照服务类型查找服务
rosservice info    打印有关服务的信息
rosservice list    列出所有活动的服务
rosservice type    打印服务类型
rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri

4.1 rosservice list

列出所有活动的 service

4.2 rosservice args

打印服务参数

4.3 rosservice call

调用服务
为小乌龟的案例生成一只新的乌龟

rosservice call /spawn "x: 10.0
y: 10.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"

4.4 rosservice find

根据消息类型获取话题

4.5 rosservice info

获取服务话题详情

4.6 rosservice type

获取消息类型

4.7 rosservice uri

获取服务器 uri

5. rossrv

rossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show    显示服务消息详情
rossrv info    显示服务消息相关信息
rossrv list    列出所有服务信息
rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    显示包含服务消息的所有包

5.1 rossrv list

会列出当前 ROS 中的所有 srv 消息

5.2 rossrv packages

列出包含服务消息的所有包

5.3 rossrv package

列出某个包下的所有msg

//rossrv package 包名 
rossrv package turtlesim

5.4 rossrv show

显示消息描述

//rossrv show 消息名称
rossrv show turtlesim/Spawn
结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

5.5 rossrv info

作用与 rossrv show 一致

5.6 rossrv md5

对 service 数据使用 md5 校验(加密)

6. rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set    设置参数
rosparam get    获取参数
rosparam load    从外部文件加载参数
rosparam dump    将参数写出到外部文件
rosparam delete    删除参数
rosparam list    列出所有参数

这一部分和之前的参数服务器那一讲的内容差不多，可以对照着看看。