ros noetic 安装ROS-Industrial Fanuc 元包教程

由于本人后续需要在ros中仿真发那科机械臂，所以需要发那科机械臂的urdf,在此之前，现需要安装ros-ROS-Industrial Fanuc 元包,找了一圈发现没有对应的教程，所以将自己的安装过程进行记录。

1、明确发那科机械臂的型号

我使用的是fanuc m-10ia/8l ，经过查找，在roswiki找到了fanuc_m10ia_support,wiki里面说软件包是ROS-Industrial的一部分，以及如何安装。

2、对照github里面的教程进行安装

github里面的连接如下：ros-industrial/fanuc

他里面说明了在 ROS Kinetic上安装可以应用sudo apt install 的形式，但是更新的版本上面需要自行安装库以及构建工作空间。步骤如下：

说明：我的ros版本为ros noetic

①安装catkin_tools（对应网站：Installing catkin_tools ）

sudo sh \
    -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \
        > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install python3-catkin-tools

有关安装出现的问题请自行百度。

②利用catkin_tools构建工作空间

桌面下建立一个文件夹ros_i_ws,ros_i_ws中新建文件夹src


用户名@用户名-ubuntu:~/桌面/ros_i_ws$ catkin init 
用户名@用户名-ubuntu:~/桌面/ros_i_ws$ catkin build 

关于构建工作空间的相关步骤这里不详细叙述，看上面的网站即可。如下图：

③按照教程继续执行:

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/fanuc.git src/fanuc

注意这一句：NOTE: ‘melodic-devel’ is compatible with ROS Noetic. ‘kinetic’ may not be

melodic-devel兼容ros noetic，所以这一句不用修改melodic。如下：

执行下一步，这一步可能会有问题，自行百度即可

rosdep update

继续下一步,注意需要替换为你使用的ros版本

rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro noetic

进行编译

编译成功，进行source,roslaunch测试发现功能包