解决cv_bridge和opencv之间版本匹配问题

在机器人、无人机项目中会用到ROS，linux下安装ROS时，cv_bridge默认连接的opencv版本是4.0+。但。。。

很多开源项目支持的opencv版本是2.0+、3.0+，会导致编译失败。

比如：error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope
那就需要安装新版本的opencv，并且让cv_bridge和新版本opencv正常连接匹配。

网上大多数经验都是让你找到cv_bridge的cmake文件，修改opencv新版本的路径，

但这种方法治标不治本，在很多情况下尤其是代码执行时，依然会报错：
error while loading shared libraries: libopencv_imgcodecs.so.4.2: cannot open shared object file: No such file or directory
或警告：
warning: ../../lib/libopencv_imgproc.so, needed by ../lib/libcv_bridge.so, not found (try using -rpath or -rpath-link）
究其原因，是因为在安装ROS时，cv_bridge默认连接了4.0+版本的opencv进行编译。只修改cvbridgeConfig.cmake中opencv的路径，编译可能没问题，但在代码执行时如果引用到libcv_bridge.so，还是会链接到opencv原来的版本。

所以，解决这个问题最根本的方法，卸载旧的cv_bridge，安装好新版本opencv，然后重新编译新的cv_bridge。

安装步骤：

1.卸载原来版本的cv_bridge

sudo apt-get remove ros-melodic-cv-bridge

2.下载新版本cv_bridge

浏览器打开
https://github.com/ros-perception/vision_opencv
选择noetic对应的cv_bridge，
或者直接，
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/melodic

3.修改cv_bridge中的cmakelists.txt

find_package(OpenCV 3.4.10 REQUIRED) //改成你安装的opencv的版本

4.cmake单独编译cv_bridge

在cv_bridge文件夹下，
mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

5.在开源代码需要的cmaklist.txt中添加cv_bridge的cmake路径

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake) //在find_package前面
比如，在vinsfusion开源SLAM代码中，只需要在loop_fusion和vins_estimator两个子模块的cmakelist.txt开头添加set，即可完美编译通过。

转载：https://zhuanlan.zhihu.com/p/392939687