ROS小工具学习与使用

ROS小工具学习与使用

rqt的使用

1. rqt_bag工具

   rqt_bag <your bagfile> #使用rqt_bag查看你的rosbag
   

   例如：可以查看第一帧GPS的rawdata信息，如下图：

   

   参考文献：

   1、http://wiki.ros.org/rqt_bag

   2、rosbag与rqt_bag的常用

2. rqt_console和rqt_logger_level工具

   rqt_console：属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。

   rqt_logger_level：允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

   现在用实例在rqt_console中的输出信息，同时在rqt_logger_level中修改日志等级。在启动例子之前先在另外两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

   # 在终端直接运行
   $ rqt_console
   $ rqt_logger_level
   

   打开例子：

   $ ./catkin_make.sh
   

   因为默认日志等级是INFO，所以你会看到例子启动后输出的所有信息，如下图所示：

   

   【注】：默认输出等级为INFO, 不输出Debug信息，可以打开rqt_logger_level配置输出等级, 选择节点 /lio_sam_gpsOdometry, logger: ros.lio_sam, levels改为Debug，如下图：

   

   日志等级说明

   日志等级按以下优先顺序排列：
   Fatal
   Error
   Warn
   Info
   Debug
   

   【注】：Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。

   终端消息解读

   

   解释一下输出信息：第一个为系统时间戳。第二个为消息的输出的时候时钟源的时间（仿真时间），当ros系统设置了use_sim_time true的时候，这个为播放的bag包的时间，没有bag数据包播放时会卡住，这里可以参考博客：ros::Rate 设定的帧率循环进入一次就卡住。

   【注】：

   这里对仿真时间做进一步说明：

   如果设置了ros时钟仿真参数（use_sim_time true），发布一个时间的clock话题（/clock），就可以控制ros系统的时间，效果如下：

   

   问：当发布clock话题的节点没有运行，会出现什么反应？

   答：当其他所有节点线程遇到延时，执行rospy.sleep，rate.sleep等函数时，会一直卡住，while循环不跳出。一直等待 ，直到时钟初始化。

   当然你都无法直接分辨是哪天，这都是从1970-01-01 00:00:00 UTC开始算起的时间，单位为秒。国内北京时间UTC+8.0所以时间戳是从1970-01-01 08:00:00开始。

   通过rqt_console查看

   要想看懂时间戳，下面就轮到rqt_console登场了，如下图stamp显示的就是转换过后的时间戳：

   

   【注】：双击每条消息任意位置可以查看消息的所有详细信息。

   配置过滤哪些消息，可根据等级，消息内容，时间范围，节点以及话题来滤除，如下图：

   

   配置高亮哪些消息，可根据等级，消息内容，时间范围，节点以及话题来设置，如下图：

   

   参考博客：关于ROS日志ROS_INFO需要知道的一些东西

3. bag数据回放注意事项

   从包文件重新发布时不要忘记使用模拟时间：使用模拟时间