SemanticFusion（已开源）环境搭建与配置(16.04/18.04)

SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural Networks
语义融合：使用CNN的稠密3D语义建图

搭建semanticFusion开源代码环境学习

配置：

+ NVIDIA® GeForce® GTX 1060

+ 第八代i5

 

搭建之前我们需要确认ElastifFusion和caffe可以搭建成功，确保一些库安装正确，所以我们先搭建这两个，最后再去编译SemanticFusion.

1.搭建ElasticFusion(semantic以此为基础，先搭建这个）

（a)参照这两篇文章搭建：

https://blog.csdn.net/jthree2012/article/details/80837661

https://blog.csdn.net/dongzid/article/details/85906109

不同的地方：

（1）openjdk-7-jdk没有，经测试可以选择其他版本（双击TAB），或者可在这里搜索适用版本：https://packages.ubuntu.com/

  (2）CUDA选择了8.0

（3）在配置过程中遇到不少问题（致命错误/找不到XXX），一路坑，步步碰，大概解决是添加路径等，还好通过各类文章和谷歌解决了，过程也是一种学习。以后记录下来，主要是回头写都忘记了。(openi2安装）

（4）编译过程中，需要最先运行GPUTest，将产生的代码粘贴在Core中的GPUConfig.h中，然后再编译安装Core。

 

2.搭建Caffe

            （a)参照这篇文章：这个   和  这个

（b) 参照官方：http://caffe.berkeleyvision.org/installation.html

   (c)comment the *_20 and *_21 lines for compatibility. Makefile.config里面还需要注释掉

   (d) .build_release/tools/caffe: error while loading shared libraries: libcudart.so.8.0  (1)  (2)  去掉sudo 

   (d)cuda 9.0遇到了这样问题：error: token ""__CUDACC_VER__ is no longer supported. Use __CUDACC_VER_MAJOR__, __CUDACC_VER_MINOR__, and __CUDACC_VER_BUILD__ instead."" is not valid in preprocessor expressions

github 相关

查了一些说法是eigen与cuda9.0的冲突，升级eigen3后但仍未解决，希望有人遇到后可以告知一下，我只能掩耳盗铃，注释了这一句在相关头文件中，最后也是成功安装，先这样，希望有大佬解决的可以告知一下。（cuda9.0)

后来在一次重装中用了cuda8.0没有此问题了

 

不同的地方：也遇到了各种问题，一个个解决就好了，GET：看官方介绍安装，遇到问题找谷歌和百度

 

3.搭建semanticFusion

   (a)参照GitHub：https://github.com/zbqlalala/semanticfusion

   (b)分别编译caffe_semanticfusion和semanticfusion

   (c)在caffe_semanticfusion/model里添加下载的rgb,rgbd模型文件就可以了。(github中download Models中有下载链接）

CSDN文章：https://blog.csdn.net/xingzhou1212/article/details/80039575

不同的地方：本以为安装好上边１，２这两个就没问题了，没想到３遇到无法编译Core，好像是GCC-5找不到，降级解决。

注意自己的路径（数据集）：

./SemanticFusion /home/zebrajiahao/Documents/Dataset/nyu_data_small/bedroom_0012.txt /home/zebrajiahao/Documents/Dataset/nyu_data_small/output_predictions.txt

一路过来就像迷步于沼泽雾障中的马孔多，我终于跑通了，接下来的路更要脚踏实地：