ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用CMake依赖查找流程

本系列教程作者：小鱼
公众号：鱼香ROS
QQ交流群：139707339
教学视频地址：小鱼的B站
完整文档地址：鱼香ROS官网
版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。

上面我们用g++、make、cmake三种方式来编译ros2的C++节点。用cmake虽然成功了，但是CMakeLists.txt的内容依然非常的臃肿，我们需要将其进一步的简化。

1.优化CMakeList.txt

将上面的CmakLists.txt改成下面的样子

cmake_minimum_required(VERSION 3.22)
project(first_node)

find_package(rclcpp REQUIRED)
add_executable(first_node first_ros2_node.cpp)
target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)

接着继续生成和编译

cmake ..
make

是不是非常的神奇，为什么可以浓缩成那么短的几句指令呢？

2.find_package查找路径

find_package查找路径对应的环境变量如下。

_DIR
CMAKE_PREFIX_PATH
CMAKE_FRAMEWORK_PATH
CMAKE_APPBUNDLE_PATH
PATH

打开终端，输入指令：

echo $PATH

结果

PATH=/opt/ros/humble/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin

观察PATH变量，你会发现/opt/ros/humble/bin赫然在其中，PATH中的路径如果以bin或sbin结尾，则自动回退到上一级目录，接着检查这些目录下的

/(lib/|lib|share)/cmake/*/          (U)/(lib/|lib|share)/*/                (U)/(lib/|lib|share)/*/(cmake|CMake)/  (U)

cmake找到这些目录后，会开始依次找Config.cmake或Find.cmake文件。找到后即可执行该文件并生成相关链接信息。

打开/opt/ros/humble/share/rclcpp/cmake你会发现rclcppConfig.cmake就在其中。

3.总结

本节小鱼带你通过多种方式进行节点的编译，主要是让你了解C++编译工具cmake以及其路径查找规则，以后在学习生涯中再遇到undefined reference to xxxxx和 No such file or directory就再也不用慌张了。

ROS2前置教程汇总：

我因我们而存在，Ubuntu也有哲学意义

ROS2前置教程|在虚拟机中安装Ubuntu

ROS2前置教程 | 玩转Ubuntu之常用指令

ROS2前置教程｜玩转Ubuntu之编程工具

ROS2前置教程 | 玩转Ubuntu之常用软件

ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用g++编译ROS2节点

ROS2进阶教程汇总：

ROS2进阶教程| ROS2系统架构之操作系统打假

ROS2前置基础教程 | 使用CMakeLists.txt编译ROS2节点