点云侠
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Open3D (C++) 计算点云的归一化协方差矩阵和三维质心

目录

  • 一、算法原理
    • 1、计算公式
    • 3、主要函数
    • 4、函数源码
  • 二、代码实现
  • 三、结果展示

一、算法原理

1、计算公式

  计算给定点集的归一化3x3协方差矩阵和质心。归一化意味着矩阵中每一项都除以点云的有效个数。对于少量的点，或者如果需要显式的样本方差，用 n / ( n − 1 ) n/(n-1)

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