跑通GVINS——港科大新作

港科大又一力作！vins-mono以及vins-fusion升级版GVINS重磅发布！
苦苦寻觅带有GNSS的VIS，终于有了，最新资源！感谢港科大不断的研究以及开源！！大平台真好！
终于有一个包含GNSS紧耦合的方法了，加油学习！

0.简介

GVINS是一个基于非线性优化的系统，它将 GNSS 原始测量与视觉和惯性信息紧密融合，以实现实时和无漂移的状态估计。通过结合 GNSS 伪距和多普勒频移测量，GVINS 能够在复杂环境中提供平滑一致的 6-DoF 全局定位。系统框架和VIO部分改编自VINS-Mono。我们的系统包含以下功能：
• ECEF 框架中的全局 6-DoF 估计；
• 多星座支持（GPS、GLONASS、伽利略、北斗）；
• 在线本地ENU帧对齐；
• GNSS 不友好甚至 GNSS 拒绝区域的全球姿态恢复。

GVINS源码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS，源码下载见最后：相关资料打包下载。

文章链接：GVINS: Tightly Coupled GNSS-Visual-Inertial Fusion for Smooth and Consistent State Estimation.
论文粗糙的翻译：https://blog.csdn.net/haner27/article/details/117929327

1.环境

1.1 C++11 编译器
这个包需要 C++11 的一些特性。

1.2 ROS
这个包是在ROS Kinetic环境下开发的。

1.3 Eigen
我们的代码使用Eigen 3.3.3进行矩阵操作。

注意：Eigen版本不要高！
如果安装错了可以看我的文章：Eigen重新下载、卸载和安装

1.4 Ceres
我们使用ceres 1.12.0 来解决非线性优化问题。

1.5 gnss_comm

这个包还需要gnss_comm用于 ROS 消息定义和一些实用功能。
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm

按照这些说明构建gnss_comm包。

（gnss_comm是该版本环境新增的包，基于RTKLIB修改，详细介绍见上面功能包介绍，该包下载见最后：相关资料打包下载）

2.跑通GVINS

1.下载：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS.git

如果网络不好可以从这里下载：

2.构建：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3.运行：

roslaunch gvins visensor_f9p.launch
rviz -d ~/catkin_ws/src/GVINS/config/gvins_rviz_config.rviz
rosbag play /mnt/hgfs/shared/dataset/sports_field.bag

跑通效果：

操场，跑完效果：

复杂环境：

3.数据集

文章所用到的数据集都打包成ROS bag了，数据集介绍：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset，该包下载见最后：相关资料打包下载。

4.相关资料打包下载（不包括数据集）

这里只是github里涉及的三个包，可以看源码，这里面的在文章提到的链接里都可以下载到，该链接只图自己下载省事，也给网不好的小伙伴节省时间。注：不包括论文里的数据集，论文里数据集有两个，每个都20多个G，我下载好了，太大了，等着传网盘，或者有需要的小伙伴跟我联系吧。

我下了前两个包，就在家里下载的，很快。然后上传了阿里云，阿里云说不支持那个格式的包上传，我就压缩成zip上传，结果分享的时候，阿里云说不支持分享.zip格式，我……很尴尬，很抱歉各位

积分不够的伙伴私聊我，看到回及时回复的，有积分的伙伴支持一下，让我也能下点别的资源，感谢感谢！

https://download.csdn.net/download/haner27/19666160

！！！注意：这里面没有数据集！！！只有代码和资料！！！

6.泡泡机器人解读

GVINS：基于GNSS-视觉-惯性紧耦合融合的平滑一致状态估计方法

如果有用，就点个赞吧~