双臂UR5的Gazebo配置

分别创建两个功能包，分别为dual_ur_description和dual_ur_gazebo，前者存放ur5的双臂模型文件，后者存放Gazebo的相关文件。

1 dual_ur_description

在dual_ur_description中将官方提供的ur_description功能包中的所有文件放入，在urdf文件中新建dual_ur5_robot.urdf.xacro和dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro两个文件，前者表示关节运动不限制的ur5双臂模型，后者在前者的基础上增加了关节限制。此外还需要在launch文件夹中创建dual_ur5_upload.launch文件，用于将双臂ur5模型的xacro文件上传至参数服务器。

1.1 dual_ur5_robot.urdf.xacro

dual_ur5_robot.urdf.xacro代码如下：

关键部分：

首先载入ur5.urdf.xacro模型文件，这个是官方提供的单个ur5的模型文件，而后分别调用该文件创建了左右两个ur5机械臂。

而后分别给两个机械臂创建了两个与世界坐标系固连的关节，注意这两个关节的标签下的设置，可以理解为双臂各自基坐标系的相对位置。

1.2 dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro

dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro代码如下：

和前者类似，对比着看。

1.3 dual_ur5_upload.launch

dual_ur5_upload.launch代码如下：

前者设置limited参数，默认为false，也可以在启动该launch文件时设置该参数，当limited为false时，解析dual_ur5_robot.urdf.xacro文件，反之解析dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro文件。

2 dual_ur_gazebo

同样将官方提供的ur_gazebo文件拷贝进来，在controller文件夹中新建arm_controller_dual_ur.yaml文件，用于加载Gazebo中的控制器参数，在launch文件中新建和dual_ur5.launch用于启动双臂ur5的仿真平台。

2.1 arm_controller_dual_ur.yaml

arm_controller_dual_ur.yaml代码如下：

left_arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
     - left_shoulder_pan_joint
     - left_shoulder_lift_joint
     - left_elbow_joint
     - left_wrist_1_joint
     - left_wrist_2_joint
     - left_wrist_3_joint
  constraints:
      goal_time: 0.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.05
      left_shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      left_shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      left_elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      left_wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      left_wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      left_wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
  stop_trajectory_duration: 0.5
  state_publish_rate:  25
  action_monitor_rate: 10
joint_group_position_controller:
  type: position_controllers/JointGroupPositionController
  joints:
     - left_shoulder_pan_joint
     - left_shoulder_lift_joint
     - left_elbow_joint
     - left_wrist_1_joint
     - left_wrist_2_joint
     - left_wrist_3_joint
     - right_shoulder_pan_joint
     - right_shoulder_lift_joint
     - right_elbow_joint
     - right_wrist_1_joint
     - right_wrist_2_joint
     - right_wrist_3_joint
right_arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
     - right_shoulder_pan_joint
     - right_shoulder_lift_joint
     - right_elbow_joint
     - right_wrist_1_joint
     - right_wrist_2_joint
     - right_wrist_3_joint
  constraints:
      goal_time: 0.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.05
      right_shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      right_shoulder_lift_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      right_elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      right_wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      right_wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      right_wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
  stop_trajectory_duration: 0.5
  state_publish_rate:  25
  action_monitor_rate: 10

2.2 dual_ur5.launch

dual_ur5.launch代码如下：

关键代码如下：

设置一些参数，limited默认为false。

加载Gazebo的仿真世界，这里的light.world是我自定义的在空世界的基础上加了一个光源的世界，也可以换成Gazebo自带的empty.world。

包含上述所写的dual_ur5_upload.launch文件，将ur5双臂模型上传至参数服务器。

Gazebo从参数服务器中载入该模型文件。

加载一些控制器，包括刚刚所写的arm_controller_dual_ur.yaml配置文件。

3 最后

启动dual_ur5.launch文件即可，具体操作双臂见ur5双臂Gazebo仿真。

4 参考

本文参考https://github.com/Liuyvjin/shixi_dual_ur开源项目进行改写。

5 源码

本文代码连接：https://github.com/Wujinshan/dual_ur5