6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程

ROS入门 6.6.1 URDF与Gazebo基本集成流程

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《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

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URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下:

1. 创建功能包，导入依赖项
2. 编写 URDF 或 Xacro 文件
3. 启动 Gazebo 并显示机器人模型

1.创建功能包

创建新功能包，导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins

2.编写URDF文件

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.3 0.0 1" />
            material>
        visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        collision>
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" />
            <mass value="6" />
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        inertial>
    link>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Blackmaterial>
    gazebo>

robot>

注意， 当 URDF 需要与 Gazebo 集成时，和 Rviz 有明显区别:

1.必须使用 collision 标签，因为既然是仿真环境，那么必然涉及到碰撞检测，collision 提供碰撞检测的依据。

2.必须使用 inertial 标签，此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵，用于一些力学相关的仿真计算。

3.颜色设置，也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项。

3.启动Gazebo并显示模型

launch 文件实现:

<launch>

    
    <param name="robot_description" textfile="$(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/urdf01_helloworld.urdf" />

    
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
launch>

代码解释:

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

Copy
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />