pcd点云格式介绍

PCD

PCD全称Point Cloud Data，是一种存储点云数据的文件格式。

PCD文件格式头

PCD文件必须用ASCII字符编码。文件格式头（file format header）说明文件中存储的点云数据的格式。每个格式声明及点云数据之间用\n字符隔开。PCD_V7版本的格式头包含如下信息：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F U
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 1235856
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0