Lidar_imu自动标定

系统版本：Ubuntu20.04

ROS版本：Noetic

前提条件，安装以下内容：

• Cmake
• opencv 2.4
• eigen 3
• PCL 1.9
• Pangolin

执行以下命令，进行软件的编译：

这里给出程序的链接，自行下载：

SensorsCalibration/lidar2imu/auto_calib at master · PJLab-ADG/SensorsCalibration · GitHubOpenCalib: A Multi-sensor Calibration Toolbox for Autonomous Driving - SensorsCalibration/lidar2imu/auto_calib at master · PJLab-ADG/SensorsCalibrationhttps://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master/lidar2imu/auto_calib下载成功后，执行以下命令：

cd ~/auto_lib
# mkdir build
mkdir -p build && cd build
# build
cmake .. && make

小技巧：根据自己电脑的线程可选择编译的速度 ，make时可选择

make make -j4 make -j12

当自己进行编译时，出现以下错误：

第一个错误：

 解决方法：

需要找到报错对应功能包，在功能包的CMakeList.txt文档里加入下面语句：
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

第二个错误：

解决方法：

首先检查一下有没有这个文件；如果有，则应该是文件路径不对，通过链接建立关系；如果没有，则下载该相关文件。

sudo apt-get install libjsoncpp-dev
sudo ln -s /usr/include/jsoncpp/json/ /usr/include/json

#include 代表/usr/include/json/json.h。include就是/usr/include/文件夹

解决上述两个问题后，编译成功，如下图所示。

 然后就可以运行程序，需注意在运行程序前须将数据集换为官方提供的数据集。

官方提供的数据集百度网盘链接：

Link (链接): https://pan.baidu.com/s/1AODTuqhmgwbRWxGGCmo0iA
Extraction code (提取码): 94id

然后执行命令：

cd ~./auto_calib/
./bin/run_lidar2imu data/top_center_lidar/ data/NovAtel-pose-lidar-time.txt data/gnss-to-top_center_lidar-extrinsic.json

就可以得到lidar和imu间的外参变化：

 在运行过程中，我们可以看到迭代了34次，并将得到的结果放在auto_calib目录下的refined_calib_imu_to_lidar.txt文件中。

文件的内容如下：

refined calib:
R: 0.0043972 0.999914 0.0124048 -0.999829 0.00417381 0.0179774 0.0179241 -0.0124817 0.999761
t: -1.20788 -0.0180692 -1.37356
deltaTrans:
    0.999988   0.00380849  -0.00308101  -0.00422593
 -0.00381098     0.999992 -0.000801757  -0.00940856
  0.00307793  0.000813489     0.999995            0
           0            0            0            1
delta roll, pitch, yaw, tx, ty, tz:
0.000807626 -0.00307948 -0.00380975 -0.00422593 -0.00940856 0
delta roll, pitch, yaw, tx, ty, tz from begin:
1.0008 -0.00688495 -0.000581471 -0.00422593 -0.00560535 0.999993