ROS介绍与安装

ROS介绍与安装

什么是ROS？

中间件/类操作系统。

1、硬件抽象、底层设备控制；

2、包管理、常用函数的实现；

3、进程间消息传递。

ROS包括？

框架、工具、功能、社区。

框架：

分布式

进程管理

进程间通信

工具：

仿真

数据可视化

图形界面

数据记录

功能：

控制

规划

视觉

建图

社区：

软件包管理

文档

教程

ROS的安装与配置

1、添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新系统

sudo apt-get update

4、安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5、初始化

sudo rosdep initrosdep update

6、环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

7、安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8、测试

roscore

Catkin工程结构

catkin工程：ros定制编译构建系统，对CMake的扩展。

catkin_make

建立工作空间

编译

package

catkin编译的基本单元

ROS软件的基本组织形式

catkin编译的基本单元

一个package可以包含多个可执行文件（节点）

CMakeList.txt

规定catkin编译的规则

例如：源文件、依赖项、目标文件。

package.xml

一般需要更改build_depend、run_depend。

代码文件

脚本（shell、python）

C++（头文件、源文件）

自定义通信格式

消息（msg）

服务（srv）

动作（action）

launch以及配置文件

launch文件（launch）

配置文件（yaml）

典型的package结构

常用指令

参考网址：

https://www.bilibili.com/video/av24585414/