ROS平台下INDEMIND双目惯性模组运行实时ORB教程

实验室做视觉SLAM需要IMU相机，购入INDEMIND双目惯性模组运行多模态融合的感知定位，根据官方例程加以改进，运行实例并记录。IDEMIND这款双目摄像头可以匹配ubuntu18.04和ubuntu16.04两个版本的ubuntu，但是最好使用ubuntu16.04版本。

一、配置版本信息

系统	版本
Ubuntu	16.04
ROS	kinetic
Pangolin	0.5
Eigen	3.2.92
Opencv	2.4.9.1
Boost	1.81

二、安装ROS环境

小鱼老师把国外关于ROS的库放到了自己的服务器上，所以只用向他的服务器发送命令就能快速安装

安装ROS系统配置比较复杂，Ubuntu20.04对应ROS版本为noetic，推荐使用小鱼老师的一键安装、配置ROS的代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

kinetic(ROS1)

三、仿真环境搭建

1、家目录下创建工作空间catkin_ws

mkdir catkin_ws

2、进入 catkin_ws文件夹，并在里面建立新的 src 文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

3、进入src文件夹，并把当前文件夹初始化为workspace属性的文件夹

cd src
catkin_init_workspace

如果/home/你的用户名/catkin_ws/src文件夹下出现了CMakeLists文件，说明工作空间生成成功。

4、接下来对工作空间进行编译，打开一个新终端，进入catkin_ws文件夹

cd  ~/catkin_ws
catkin_make

5、产生install文件夹

catkin_make install

6、设置环境变量，打开一个新终端修改.bashrc

sudo vim ~/.bashrc

在 .bashrc 尾部添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7、刷新环境变量

cd catkin_ws
source ~/.bashrc

四、ORB-SLAM2项目准备

1、进入工作空间

cd ~/catkin_ws/src

2、下载GitHub 项目

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

3、下载并编译必要的第三方依赖库

• 安装OpenGL和GLEW
• Pangolin 0.5安装
• 安装Eigen3
• 安装Boost库
• rosdep

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin-0.5.git
cd Pangolin-0.5 #进入源码文件目录
mkdir build  #创建build文件
cd build#进入build文件目录
cmake .. #编译
make -j  #编译   建议用make -j2 因为make -j是贪婪时进程，导致cpu压力大，-j2代表两个进程 -j1代表一个线程

sudo apt-get install libeigen3-dev

tar -xvf boost_1_81_0.tar.gz
cd ./boost_1_81_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

sudo pip install rosdepc

4、添加ROS环境

sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/geekfanr/catkin_ws/ORB_SLAM2/Examples/ROS
#保存退出
source ~/.bashrc

5、编译ORB-SLAM2，第三方库中的DBoW2和g2o，并解压ORB词典

cd ~/home/wb/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh