windows10 Carla0.9.13安装与入门

前言

最近需要找一款能够模拟车辆的仿真软件，用来验证自动驾驶算法。

在各种搜索引擎百度、Google、bing查找这类关键字，发现大部分都是给出了perscan、carsim、gazebo的答案。但是都不符合要求。

• Perscan：从调研结果来看是自动驾驶仿真软件里面的老大，但是这款软件收费（非常非常贵），而且据说只能安装在一台电脑上（进行了MAC绑定？），这一点没有证实，但是贵是真的。
• Carsim：也同样是一款专门针对车辆的仿真软件，能够很好的模拟车辆的各种参数，更接近真实车辆，安装尝试了一下（请支持正版），最大的问题就是看不懂，界面有点复杂，各种参数。（我只是想要模拟一辆简单的车，没必要那么专业）。
• gazebo：之前尝试过使用gazebo仿真无人机，感觉还挺好用的。但是gazebo毕竟不是针对自动驾驶制作的仿真软件，所以如果使用这个仿真软件会给我们带来很多额外的工作量，就挺麻烦的。

最后在室友的推荐下找到了这个软件Carla，初步尝试感觉能够满足我们的需求，简单方便，最主要的是开源免费。

硬件配置要求：

独立显卡（显存3G+）：自己使用3060+6G可以流畅的运行，其他并没有尝试。独显是必须的，Carla是基于游戏引擎Unreal Engine开发的，所以就要求比较高的配置，不然就会出现程序崩溃的问题。

内存8GB：官方虽然推荐16G，但是8G应该可以运行。

存储容量（15G）：windows上安装下载的安装包最终是13.5G，Ubuntu中0.9.10版本大约6G。

Windows安装

安装教程（Windows）

1、首先在github上下载对应的windows版本https://github.com/carla-simulator/carla/releases/tag/0.9.13/，这里选择并讲解的是0.9.13版本. AdditionalMaps_0.9.13.zip是一些其他的地图资源，没有必要安装。（每个版本都会有点区别），过程会比较慢请耐心等待。

2、等待安装好后进行解压。

3、需要查看CarLa对应的Python版本，在下面这个文件夹中可以看到python版本（0.9.13对应python3.7）CARLA_0.9.13\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist，这里请严格对应版本，不然后面会报错。

4、下载对应的python版本并进行安装，在把环境配置一下，在cmd中使用python -V判断是否有把正确的python版本设置好。

5、在cmd中安装python第三方库，numpy和pygame，执行命令pip install numpy pygame，如果提示pip版本不对就更新一下。

6、至此所有的软件安装以及环境配置都已经成功。

Carla简单使用

首先是服务器，因为windows是可视化的，所以直接运行WindowsNoEditor里面的CarlaUE4.exe文件就可以了，可以看到一个carla构建的世界。保证这个窗口不要关闭。

之后就可以通过终端指令运行各种自定义或者官方脚本了。（所有官方例程都是PythonAPI\examples中，cmd需要将路径改到这个目录下）

例如：

python manual_control.py：产生一辆可以通过wasd键盘控制的车辆。

python generate_traffic.py -n 80 ：随机产生80个交通工具实例对象。和旧版本的Spawn_npc.py作用类似。