eowyn0406
eowyn0406

如何用四元数表示姿态差

在机器人控制中，经常需要控制末端工具的姿态，如果用欧拉角表示姿态，会出现万向锁的问题，而使用四元数就不会有这个问题，此外四元数求出的姿态差为一个标量，更容易在RL算法中使用。

首先，假设末端工具的姿态为q_1 = [x_1,y_1,z_1,w_1]=[\boldsymbol{v}_1sin\alpha_1,cos\alpha_1 ]，期望姿态为q_2 = [x_2,y_2,z_2,w_2]=[\boldsymbol{v}_2sin\alpha_2,cos\alpha_2 ]。

其中，q_1,q_2均为单位四元数，即q.norm = x^2+y^2+z^2+w^2=1，单位四元数还具有以下特性，其中q^{-1}为单位四元数的逆，q^*为单位四元数的共轭。 

q^{-1}q = 1

q^{-1} = q^* = [-x, -y, -z, w]

\boldsymbol{v}_1,\boldsymbol{v}_2均为三维单位向量，即\boldsymbol{v}.norm=1.

为求末端当前姿态到期望姿态的差距distance，使用q_2*q_1^{-1}。解释如下：

\because q_1^{-1}q_1 = 1 \newline \therefore q_2=q_2*(q_1^{-1}q_1) \newline \therefore q_2 = (q_2*q_1^{-1})q_1

可见，q_2*q_1^{-1}构建了从q_1到q_2的映射。由于一个四元数表示三维空间中的一个刚体的姿态，那么认为q_2*q_1^{-1}是从q_1到q_2的旋转。

令Q=q_2*q_1^{-1}=[\boldsymbol{v}sin\Omega , cos\Omega]，认为 从q_1绕着向量\boldsymbol{v}转动了2\Omega角度到达了q_2 。

如果当前姿态就是期望姿态，那么旋转角度2\Omega =0，Q=[\boldsymbol{v}sin\Omega,cos\Omega]=[0,0,0,1].

令Q = [0,0,0,1]=[v,w],v=[0,0,0]，q_1=[x_1,y_1,z_1,w_1]=[v_1,w_1],v_1=[x_1,y_1,z_1].

q_2=Q*q_1 \newline =[v,w]*[v_1,w_1] \newline \overset{def}{=}[v\times v_1+wv_1+w_1v,ww_1-vv_1] \newline =[v_1,w_1]=q_1

将Q转换为轴角形式：

Q_{aa} = \{\boldsymbol{v},2\Omega\}=[v_x*2\Omega,v_y*2\Omega,v_z*2\Omega]

求Q_{aa}.norm=2\Omega.

总结以上，为求实际姿态q_1与期望姿态q_2的差距，分为以下步骤：

一、求距离四元数：Q=q_2*q_1^{-1}

二、将其转换为轴角形式：Q \Rightarrow Q_{aa}，

 三、求Q_{aa}.norm，这个标量即可代表实际姿态q_1与期望姿态q_2的差距。

参考文献：

https://web.archive.org/web/20200503045740if_/http://www.cs.ucr.edu/~vbz/resources/quatut.pdf

https://www.astro.rug.nl/software/kapteyn-beta/_downloads/attitude.pdf

你可能感兴趣的:(机器人控制,强化学习,人工智能,机器人,姿态控制,四元数)

  • 计算机视觉：解锁未来智能的钥匙及其代码实践 我的运维人生 计算机视觉人工智能运维开发技术共享
    计算机视觉：解锁未来智能的钥匙及其代码实践在当今这个数据爆炸的时代，计算机视觉作为人工智能的一个重要分支，正以前所未有的速度推动着科技的边界。它不仅让机器“看懂”世界，更在自动驾驶、医疗影像分析、智能制造、安防监控等众多领域展现出巨大的应用潜力。本文将深入探讨计算机视觉的核心技术、最新进展，并通过一个具体的代码案例，展示如何在实践中应用这些技术，旨在为读者提供一个理论与实践相结合的全面视角。一、计
  • ImportError: DLL load failed while importing _rust: 找不到指定的程序的解决方案 爱编程的喵喵 Python基础课程pythonImportErrorDLLloadfailed_rust解决方案
      大家好，我是爱编程的喵喵。双985硕士毕业，现担任全栈工程师一职，热衷于将数据思维应用到工作与生活中。从事机器学习以及相关的前后端开发工作。曾在阿里云、科大讯飞、CCF等比赛获得多次Top名次。现为CSDN博客专家、人工智能领域优质创作者。喜欢通过博客创作的方式对所学的知识进行总结与归纳，不仅形成深入且独到的理解，而且能够帮助新手快速入门。  本文主要介绍了ImportError:DLLloa
  • Rust中奖励函数的实现与应用 AI天才研究院 计算AI大模型企业级应用开发实战大数据AI人工智能计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
    Rust中奖励函数的实现与应用作者：禅与计算机程序设计艺术/ZenandtheArtofComputerProgramming关键词：Rust,奖励函数,强化学习,机器学习,状态空间1.背景介绍1.1问题的由来在机器学习领域，特别是在强化学习（ReinforcementLearning,RL）中，奖励函数（RewardFunction）扮演着至关重要的角色。它定义了智能体（Agent）在执行任务时
  • MVC中一个简单的自动生成 呆懵小生 MVC
    //控制器//通过获取当前时间publicActionResultXXXXX(){varstr=DateTime.Now.ToString("yyyyMMddHHmmss");returnJson(str,JsonRequestBehavior.AllowGet);}//页面上调用$.post("XXXXX",function(data){$("#input").val(data);//需要生成的
  • 小南每日 AI 资讯 | 国产AI之光DeepSeek暴击硅谷？？？ | 25/01/29 小南AI学院 人工智能
    1.中国AI模型震惊硅谷：DeepSeek为何一夜火出圈？国产AI大模型DeepSeek迅速崛起，引发硅谷关注。2.中国银行支持AI产业：1万亿元金融扶持助推智能化升级中国银行宣布提供1万亿元资金支持人工智能产业链发展，助力智能化升级。3.国产AI大模型DeepSeek惊艳全球：游戏科学冯骥称其为“国运级别科技成果”DeepSeek的AI模型引起全球关注，游戏科学的冯骥高度评价其意义。4.AI产业
  • 【我的阅读】【nature |ai4science】Scientific discovery in the age of artificial intelligence【人工智能时代的科学发现】 算法研究员 【AI4Science】人工智能
    相关资料：https://www.nature.com/articles/s41586-023-06221-2#Sec15文章目录Abstract摘要Conclusion结论Abstract摘要Artificialintelligence(AI)isbeingincreasinglyintegratedintoscientificdiscoverytoaugmentandaccelerateres
  • Hugging Face挑战DeepSeek，AI开源竞赛升级！ 新加坡内哥谈技术 人工智能深度学习语言模型学习
    每周跟踪AI热点新闻动向和震撼发展想要探索生成式人工智能的前沿进展吗？订阅我们的简报，深入解析最新的技术突破、实际应用案例和未来的趋势。与全球数同行一同，从行业内部的深度分析和实用指南中受益。不要错过这个机会，成为AI领域的领跑者。点击订阅，与未来同行！订阅：https://rengongzhineng.io/DeepSeek的R1推理模型刚刚引发全球轰动，开源AI界的“顶流”HuggingFac
  • LLM based Single Agent System AGI大模型与大数据研究院 大数据AI人工智能计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
    LLM-BasedSingleAgentSystem:ANewEraofIntelligentAutomation关键词：大语言模型，单智能体系统，强化学习，自然语言处理，智能自动化1.背景介绍近年来，随着深度学习技术的快速发展，大语言模型(LLM)在自然语言处理(NLP)领域取得了突破性进展。LLM凭借其强大的语言理解和生成能力，正在改变着人们与信息交互的方式。同时，人工智能领域的另一个重要研究
  • DeepSeek：硅谷AI格局的拐点？ 新加坡内哥谈技术 人工智能深度学习语言模型学习
    每周跟踪AI热点新闻动向和震撼发展想要探索生成式人工智能的前沿进展吗？订阅我们的简报，深入解析最新的技术突破、实际应用案例和未来的趋势。与全球数同行一同，从行业内部的深度分析和实用指南中受益。不要错过这个机会，成为AI领域的领跑者。点击订阅，与未来同行！订阅：https://rengongzhineng.io/本周，硅谷迎来了一个令人大跌眼镜的现实：打造先进人工智能模型，可能远没有想象中那么高深莫
  • AI常见的算法 纠结哥_Shrek 人工智能算法
    人工智能（AI）中常见的算法分为多个领域，如机器学习、深度学习、强化学习、自然语言处理和计算机视觉等。以下是一些常见的算法及其用途：1.机器学习(MachineLearning)监督学习(SupervisedLearning)线性回归(LinearRegression)：用于预测连续值，如房价预测。逻辑回归(LogisticRegression)：用于分类问题，如垃圾邮件检测。支持向量机(SVM)
  • Java 15中的密封类：探索与实践 t0_54manong java开发语言个人开发
    在Java15中，密封类（SealedClasses）作为一个新的预览特性被引入，它为类和接口的继承与实现提供了一种更为精细的控制方式。本文将通过实例详细探讨密封类的使用方法、与final类的区别，以及其适用场景。一、什么是密封类？密封类允许类或接口控制哪些类可以实现或继承它。这与传统的final类不同，final类完全禁止继承，而密封类则提供了一种更灵活的方式，允许开发者显式指定哪些类可以继承它
  • 手把手教你学simulink（43.1）--光伏发电场景示例：基于Simulink开发一个完整的光伏发电系统模型:实现MPPT控制策略 小蘑菇二号 手把手教你学MATLAB专栏手把手教你学Simulinksimulink
    目录基于Simulink的光伏发电系统在MPPT控制策略下的项目实例详细介绍1.项目背景2.系统架构2.1光伏发电系统组成2.2MPPT控制策略3.模型设计3.1光伏阵列建模3.2DC-DC变换器建模3.3逆变器建模3.4MPPT控制器设计3.5仿真环境搭建3.6仿真与优化3.6.1运行仿真3.6.2参数优化基于Simulink的光伏发电系统在MPPT控制策略下的项目实例详细介绍1.项目背景需求分
  • 两个免费的英文论文润色网站 知足常乐2023 论文润色笔记
    1.DeepL：常用，感觉比较好用，可选择多种润色模式，但润色的字数有限制。DeepLWrite：人工智能驱动的写作助手https://www.deepl.com/write2.赛特新思：用的较少，润色字数也有限制。SCI润色|文献润色|英文润色|Editing|英文写作|论文写作|citexs斯特新思https://www.citexs.com/Editing
  • Microsoft Dynamics 365软件二次开发：Dynamics365部署与版本控制策略 kkchenjj 工业软件二次开发全集microsoft架构工业软件ERP开发语言
    MicrosoftDynamics365软件二次开发：Dynamics365部署与版本控制策略Dynamics365二次开发概述Dynamics365平台介绍MicrosoftDynamics365是一个由Microsoft开发的集成业务应用程序套件，旨在帮助组织优化其销售、客户服务、现场服务、财务、供应链、营销和运营流程。它结合了CRM（客户关系管理）和ERP（企业资源规划）功能，提供了一个统一
  • 网络工程师 （7）进程管理 IT 青年 网络工程师网络工程师软考
    一、进程相关的概念（一）定义进程（Process）是计算机中的程序关于某数据集合上的一次运行活动，是系统进行资源分配和调度的基本单位，也是操作系统结构的基础。进程是程序的一次执行实例，具有动态性、并发性、独立性、异步性和结构性等基本特性。（二）结构进程由多个元素组成，主要包括程序代码、数据、进程控制块（PCB）以及系统资源等。其中，程序代码是进程执行的具体指令；数据是程序处理的对象；进程控制块是操
  • 交互式HTML组件库：ipywidgets入门及实践指南 劳治亮
    交互式HTML组件库：ipywidgets入门及实践指南项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ip/ipywidgets1.项目介绍ipywidgets是一个用于Jupyter笔记本和IPython内核的交互式HTML组件库。它提供了一系列基本和高级的浏览器控制，使用户能够与数据进行互动，为学习、研究和开发提供沉浸式体验。这些可交互的组件包括滑块、复选框、文本输入
  • C#与GitOps的完美融合：构建自动化的源码控制基础设施 墨夶 C#学习资料1c#自动化开发语言
    在当今快速迭代的软件开发环境中，如何确保代码的质量、提高部署效率以及增强团队协作成为了每个开发者关注的核心问题。而C#作为.NET生态系统中的主要编程语言，结合GitOps这种新兴的持续交付实践方式，为我们提供了一个全新的解决方案。它不仅能够简化从编写到上线整个流程，还能有效降低人为错误的风险，真正实现了“代码即基础设施”的理念。今天，我们将深入探讨如何利用C#和GitOps共同打造一个高效、自动
  • Python编程入门指南：从基础到高级 编程咕咕gu- python零基础学习开发语言学习零基础入门
    如果你正在学习Python，那么你需要的话可以，点击这里Python重磅福利：入门&进阶全套学习资料、电子书、软件包、项目源码等等免费分享！一、引言1.1Python编程语言简介Python是一种高级编程语言，它具有简单易学、代码简洁、易维护等特点，因此被广泛应用于科学计算、数据分析、人工智能等领域。Python的语法简洁，代码易于阅读和编写，因此它被广大开发者所喜爱。同时，Python还拥有庞大
  • Python从0到100（五）：Python分支结构和循环结构 是Dream呀 python数据库linux深度学习matlab
    一、分支结构：Python中的分支结构和循环结构是编写程序时常用的控制结构。在Python中，分支结构通过if、elif和else关键字来实现条件判断。在使用if语句时，程序会根据条件表达式的真假执行相应的代码块。ifcondition1:#如果条件1为真，则执行这里的代码elifcondition2:#如果条件1为假，条件2为真，则执行这里的代码else:#如果以上条件都不满足，
  • Aquatronica Control System敏感信息泄露漏洞复现（附脚本） iSee857 漏洞复现安全web安全
    免责申明：本文所描述的漏洞及其复现步骤仅供网络安全研究与教育目的使用。任何人不得将本文提供的信息用于非法目的或未经授权的系统测试。作者不对任何由于使用本文信息而导致的直接或间接损害承担责任。如涉及侵权，请及时与我们联系，我们将尽快处理并删除相关内容。0x01产品描述：AquatronicaControlSystem是一款先进的水族箱自动化管理系统，专为水族爱好者设计。它通过集成多种传感器和控制模块
  • 机器学习Day01 酒脑猫 机器学习人工智能
    人工智能三大概念及其关系人工智能（AI）：使用计算机来模拟或者代替人类机器学习（ML）：机器自动学习，并不只由人定义规则编程深度学习（DL）：大脑仿生，模拟人大脑神经网络，设计一层层神经元模拟事物机器学习是实现人工智能的一种途径，深度学习是机器学习的一种更加深入的方法。机器学习学习方法基于规则的学习：程序员根据自己经验定义规则基于模型的学习：由于某些事物，问题无法可以定义明确的规则，如：图片，语音
  • 蓝易云 - Git实际开发的流程 蓝易云 githttpnginx运维服务器网络协议
    Git在实际开发中通常涉及以下流程：初始化项目：在项目文件夹中使用gitinit命令初始化一个Git仓库，将项目纳入版本控制。创建分支：通常会在主分支（如master）上创建一个新的开发分支，用于开发新功能或修复Bug。使用gitbranch创建新分支，然后使用gitcheckout切换到该分支。开发与提交：在开发分支上进行代码编写，完成某一功能或修复后，使用gitadd添加修改的文件到暂存区，然
  • 工业互联网：工控安全（非常详细）零基础入门到精通，收藏这一篇就够了 leah126 程序员渗透测试编程安全网络数据挖掘机器学习
    1.工业控制系统是什么？工业控制系统（IndustrialControlSystem,ICS）是一种集合了计算机技术、通信技术和控制技术的自动化控制系统，专门设计用于工业生产和关键基础设施的监控、管理和控制，以确保工业过程的高效、精确运行，包含多个组成部分：（1）监控和数据采集系统（SupervisoryControlandDataAcquisition，SCADA）：用于远程监控地理分布广泛的工
  • 工业控制系统 无kv 安全网络安全等保测评等级保护网络工业控制系统
    什么是工控系统工业控制系统ICS（IndustrialControlSystem）是指用于监控和控制工业过程的计算机系统。它主要应用于工业自动化领域，包括能源、制造、交通、水利等各个行业。常见的ICS：可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController，PLC）、分散式控制系统（DistributedControlSystem，DCS）、监控与数据采集系统（Superviso
  • 2024年AIGC技术未来发展趋势与挑战：从应用创新到伦理监管 小宝哥Code ChatGPT与AIGCAIGC
    生成式人工智能（AIGC，ArtificialIntelligenceGeneratedContent）作为人工智能领域的一个重要分支，正在快速发展并改变着多个行业的格局。2024年，AIGC技术持续取得突破，并进入更多实际应用场景。本文将详细介绍AIGC的基本概念、原理、最新前沿技术及发展趋势。1.生成式人工智能（AIGC）基本概念与原理生成式人工智能（AIGC）是指通过人工智能技术，尤其是深度
  • 腾讯云服务器安装jdk1.8——linux（CentOS_6、7） Zhumory centoslinuxjdk
    云服务器安装JDK1.自己电脑安装好WinSCP2.Windows操作系统，通过WinSCP上传文件。3.先登陆到云服务器并开启服务器，然后打开WinSCP协议：选填SFTP或者SCP均可。主机名：云服务器的公网IP。登录云服务器控制台即可查看对应云服务器的公网IP。端口：默认为22。密码：云服务器的用户名对应的密码。用户名：云服务器的系统用户名，SUSE/CentOS/Debian系统：root
  • 【DL】神经网络与机器学习基础知识介绍（一） MengWoods 深度学习机器学习神经网络人工智能
    原博客：https://mengwoods.github.io/post/dl/009-dl-fundamental/文章目录基本通用概念梯度下降算法数据工程训练技术偏差与方差防止过拟合评估指标决策树基本通用概念机器学习的类型：监督学习（SupervisedLearning）：分类，回归无监督学习（UnsupervisedLearning）：聚类，降维强化学习（ReinforcementLearn
  • AI 集群：Exo 项目详解 ivwdcwso 运维人工智能AIExo
    引言随着人工智能技术的迅猛发展，越来越多的人希望在家中运行自己的AI集群。传统的AI集群通常需要昂贵的硬件和复杂的配置，但Exo项目正是为了解决这个问题而诞生的。Exo项目旨在让你利用日常电子设备，轻松搭建一个高效的AI集群。本文将详细介绍Exo项目的特点、安装步骤和实战示例。©ivwdcwso(ID:u012172506)Exo项目特点1.广泛的模型支持Exo支持多种流行的AI模型，包括但不限于
  • Sentinel使用Nacos持久化并动态更新配置 LailaiMonkey 架构sentinelSentinel动态配置
    Sentinel使用Nacos持久化并动态更新配置Sentinel注解限流SentinelDashboard控制台限流Nacos存储Sentinel配置Nacos与SentinelDashboard动态更新配置推模式：使用Nacos配置规则Sentinel注解限流引入pomcom.alibaba.cspsentinel-annotation-aspectj1.8.0全局配置@Configurati
  • 国产MCU芯片（3）：小华半导体 芯片-嵌入式 MCU产品开发从入门到精通mcu
    前言：微控制芯片(MCU)作为现代电子化、信息化智能控制的核心元器件之一，是将中央处理器、存储器、定时器/计时器、模拟信号采集模块以及通信接口等集成在一块芯片上的微型控制器。家电与消费市场端仍是国内的MCU厂家下游最大的应用市场和主战场，最近两年正在发力车规级市场，应该是突然如雨后春笋，车规级芯片，有遍地开花之势，比如“他家也有车规级芯片”，这已经不再那么令人惊讶了。国内有哪些厂家呢？兆易创新Gi
  • apache ftpserver-CentOS config gengzg apache
    <server xmlns="http://mina.apache.org/ftpserver/spring/v1" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation=" http://mina.apache.o
  • 优化MySQL数据库性能的八种方法 AILIKES sqlmysql
    1、选取最适用的字段属性 　　MySQL可以很好的支持大数据量的存取，但是一般说来，数据库中的表越小，在它上面执行的查询也就会越快。因此，在创建表的时候，为了获得更好的 性能，我们可以将表中字段的宽度设得尽可能小。例如，在定义邮政编码这个字段时，如果将其设置为CHAR(255),显然给数据库增加了不必要的空间，甚至使用VARCHAR这种类型也是多余的，因为CHAR(6)就可以很
  • JeeSite 企业信息化快速开发平台 Kai_Ge JeeSite
    JeeSite 企业信息化快速开发平台 平台简介 JeeSite是基于多个优秀的开源项目，高度整合封装而成的高效，高性能，强安全性的开源Java EE快速开发平台。 JeeSite本身是以Spring Framework为核心容器，Spring MVC为模型视图控制器，MyBatis为数据访问层， Apache Shiro为权限授权层，Ehcahe对常用数据进行缓存，Activit为工作流
  • 通过Spring Mail Api发送邮件 120153216 邮件main
    原文地址：http://www.open-open.com/lib/view/open1346857871615.html 使用Java Mail API来发送邮件也很容易实现，但是最近公司一个同事封装的邮件API实在让我无法接受，于是便打算改用Spring Mail API来发送邮件，顺便记录下这篇文章。 【Spring Mail API】 Spring Mail API都在org.spri
  • Pysvn 程序员使用指南 2002wmj SVN
    源文件:http://ju.outofmemory.cn/entry/35762 这是一篇关于pysvn模块的指南. 完整和详细的API请参考 http://pysvn.tigris.org/docs/pysvn_prog_ref.html. pysvn是操作Subversion版本控制的Python接口模块. 这个API接口可以管理一个工作副本, 查询档案库, 和同步两个. 该
  • 在SQLSERVER中查找被阻塞和正在被阻塞的SQL 357029540 SQL Server
    SELECT  R.session_id AS BlockedSessionID ,          S.session_id AS BlockingSessionID ,          Q1.text AS Block
  • Intent 常用的用法备忘 7454103 .netandroidGoogleBlogF#
    Intent     应该算是Android中特有的东西。你可以在Intent中指定程序 要执行的动作（比如：view,edit,dial），以及程序执行到该动作时所需要的资料 。都指定好后，只要调用startActivity()，Android系统 会自动寻找最符合你指定要求的应用 程序，并执行该程序。 下面列出几种Intent 的用法 显示网页:
  • Spring定时器时间配置 adminjun spring时间配置定时器
    红圈中的值由6个数字组成，中间用空格分隔。第一个数字表示定时任务执行时间的秒，第二个数字表示分钟，第三个数字表示小时，后面三个数字表示日，月，年，< xmlnamespace prefix ="o" ns ="urn:schemas-microsoft-com:office:office" /> 测试的时候，由于是每天定时执行，所以后面三个数
  • POJ 2421 Constructing Roads 最小生成树 aijuans 最小生成树
    来源：http://poj.org/problem?id=2421 题意：还是给你n个点，然后求最小生成树。特殊之处在于有一些点之间已经连上了边。 思路：对于已经有边的点，特殊标记一下，加边的时候把这些边的权值赋值为0即可。这样就可以既保证这些边一定存在，又保证了所求的结果正确。 代码： #include <iostream> #include <cstdio>
  • 重构笔记——提取方法（Extract Method） ayaoxinchao java重构提炼函数局部变量提取方法
    提取方法（Extract Method）是最常用的重构手法之一。当看到一个方法过长或者方法很难让人理解其意图的时候，这时候就可以用提取方法这种重构手法。   下面是我学习这个重构手法的笔记：   提取方法看起来好像仅仅是将被提取方法中的一段代码，放到目标方法中。其实，当方法足够复杂的时候，提取方法也会变得复杂。当然，如果提取方法这种重构手法无法进行时，就可能需要选择其他
  • 为UILabel添加点击事件 bewithme UILabel
        默认情况下UILabel是不支持点击事件的，网上查了查居然没有一个是完整的答案，现在我提供一个完整的代码。   UILabel *l = [[UILabel alloc] initWithFrame:CGRectMake(60, 0, listV.frame.size.width - 60, listV.frame.size.height)]
  • NoSQL数据库之Redis数据库管理(PHP-REDIS实例) bijian1013 redis数据库NoSQL
    一.redis.php <?php //实例化 $redis = new Redis(); //连接服务器 $redis->connect("localhost"); //授权 $redis->auth("lamplijie"); //相关操
  • SecureCRT使用备注 bingyingao secureCRT每页行数
    SecureCRT日志和卷屏行数设置 一、使用securecrt时，设置自动日志记录功能。 1、在C:\Program Files\SecureCRT\下新建一个文件夹(也就是你的CRT可执行文件的路径），命名为Logs； 2、点击Options -> Global Options -> Default Session -> Edite Default Sett
  • 【Scala九】Scala核心三：泛型 bit1129 scala
    泛型类 package spark.examples.scala.generics class GenericClass[K, V](val k: K, val v: V) { def print() { println(k + "," + v) } } object GenericClass { def main(args: Arr
  • 素数与音乐 bookjovi 素数数学haskell
        由于一直在看haskell，不可避免的接触到了很多数学知识，其中数论最多，如素数，斐波那契数列等，很多在学生时代无法理解的数学现在似乎也能领悟到那么一点。     闲暇之余，从图书馆找了<<The music of primes>>和<<世界数学通史>>读了几遍。其中素数的音乐这本书与软件界熟知的&l
  • Java-Collections Framework学习与总结-IdentityHashMap BrokenDreams Collections
            这篇总结一下java.util.IdentityHashMap。从类名上可以猜到，这个类本质应该还是一个散列表，只是前面有Identity修饰，是一种特殊的HashMap。         简单的说，IdentityHashMap和HashM
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-享元模式-Flyweight bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ import java.util.ArrayList; import java.util.Collection; import java.util.HashMap; import java.util.List; import java
  • PS人像润饰&调色教程集锦 cherishLC PS
      1、仿制图章沿轮廓润饰——柔化图像，凸显轮廓 http://www.howzhi.com/course/retouching/   新建一个透明图层，使用仿制图章不断Alt+鼠标左键选点，设置透明度为21%，大小为修饰区域的1/3左右（比如胳膊宽度的1/3），再沿纹理方向（比如胳膊方向）进行修饰。   所有修饰完成后，对该润饰图层添加噪声，噪声大小应该和
  • 更新多个字段的UPDATE语句 crabdave update
    更新多个字段的UPDATE语句                    update tableA a set (a.v1, a.v2, a.v3, a.v4) = --使用括号确定更新的字段范围
  • hive实例讲解实现in和not in子句 daizj hivenot inin
    本文转自：http://www.cnblogs.com/ggjucheng/archive/2013/01/03/2842855.html 当前hive不支持 in或not in 中包含查询子句的语法，所以只能通过left join实现。 假设有一个登陆表login(当天登陆记录,只有一个uid),和一个用户注册表regusers(当天注册用户，字段只有一个uid)，这两个表都包含
  • 一道24点的10+种非人类解法（2,3,10,10） dsjt 算法
    这是人类算24点的方法？！！！ 事件缘由：今天晚上突然看到一条24点状态，当时惊为天人，这NM叫人啊？以下是那条状态 朱明西 : 24点，算2 3 10 10，我LX炮狗等面对四张牌痛不欲生，结果跑跑同学扫了一眼说，算出来了，2的10次方减10的3次方。。我草这是人类的算24点啊。。 然后么。。。我就在深夜很得瑟的问室友求室友算 刚出完题，文哥的暴走之旅开始了 5秒后
  • 关于YII的菜单插件 CMenu和面包末breadcrumbs路径管理插件的一些使用问题 dcj3sjt126com yiiframework
    在使用 YIi的路径管理工具时，发现了一个问题。                    <?php         
  • 对象与关系之间的矛盾：“阻抗失配”效应[转] come_for_dream 对象
    概述   “阻抗失配”这一词组通常用来描述面向对象应用向传统的关系数据库（RDBMS）存放数据时所遇到的数据表述不一致问题。C++程序员已经被这个问题困扰了好多年，而现在的Java程序员和其它面向对象开发人员也对这个问题深感头痛。   “阻抗失配”产生的原因是因为对象模型与关系模型之间缺乏固有的亲合力。“阻抗失配”所带来的问题包括：类的层次关系必须绑定为关系模式（将对象
  • 学习编程那点事 gcq511120594 编程互联网
    一年前的夏天，我还在纠结要不要改行，要不要去学php？能学到真本事吗？改行能成功吗？太多的问题，我终于不顾一切，下定决心，辞去了工作，来到传说中的帝都。老师给的乘车方式还算有效，很顺利的就到了学校，赶巧了，正好学校搬到了新校区。先安顿了下来，过了个轻松的周末，第一次到帝都，逛逛吧！ 接下来的周一，是我噩梦的开始，学习内容对我这个零基础的人来说，除了勉强完成老师布置的作业外，我已经没有时间和精力去
  • Reverse Linked List II hcx2013 list
    Reverse a linked list from position m to n. Do it in-place and in one-pass. For example:Given 1->2->3->4->5->NULL, m = 2 and n = 4, return 
  • Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC Test HtmlUnit简介 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • Hadoop集群工具distcp liyonghui160com
        1. 环境描述 两个集群：rock 和 stone rock无kerberos权限认证，stone有要求认证。 1. 从rock复制到stone，采用hdfs Hadoop distcp -i hdfs://rock-nn:8020/user/cxz/input hdfs://stone-nn:8020/user/cxz/运行在rock端，即源端问题：报版本
  • 一个备份MySQL数据库的简单Shell脚本 pda158 mysql脚本
    　　主脚本（用于备份mysql数据库）： 　　该Shell脚本可以自动备份 数据库。只要复制粘贴本脚本到文本编辑器中，输入数据库用户名、密码以及数据库名即可。我备份数据库使用的是mysqlump 命令。后面会对每行脚本命令进行说明。 　　 1. 分别建立目录“backup”和“oldbackup” 　　#mkdir /backup 　　#mkdir /oldbackup 　
  • 300个涵盖IT各方面的免费资源（中）——设计与编码篇 shoothao IT资源图标库图片库色彩板字体
    A. 免费的设计资源 Freebbble:来自于Dribbble的免费的高质量作品。 Dribbble:Dribbble上“免费”的搜索结果——这是巨大的宝藏。 Graphic Burger:每个像素点都做得很细的绝佳的设计资源。 Pixel Buddha:免费和优质资源的专业社区。 Premium Pixels:为那些有创意的人提供免费的素材。
  • thrift总结 - 跨语言服务开发 uule thrift
    官网 官网JAVA例子 thrift入门介绍 IBM-Apache Thrift - 可伸缩的跨语言服务开发框架 Thrift入门及Java实例演示 thrift的使用介绍   RPC    POM： <dependency> <groupId>org.apache.thrift</groupId>
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他