ROS：launch启动文件的使用方法

一、launch文件结构

由XML语言写的，可实现多个节点的配置和启动。
不再需要打开多个终端用多个rosrun命令来启动不同的节点了
可自动启动ROS Master

二、launch文件语法

2.1根元素

name为节点名称，会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名字。

其他：
output：控制某个节点node把日志信息打印到终端。
respawn：节点奔溃后是否重启
required：节点是否为必须节点，即改节点奔溃后须终止其他节点
ns：自定义的命名空间，在自定义的命名空间中运行节点
args：输入参数用

2.2参数设置

param：【在ROS参数服务器中】处理一个参数
rosparam：【在ROS参数服务器中】处理多个参数
arg：【不存在于ROS的参数服务器中】仅在launch文件中出现，可作为node运行时传的参数，如之前在终端输入指令时传的参数。

2.3重映射、嵌套

注意嵌套include之后，调用另一个launch文件，便会启动该文件内的所有内容。

三、示例

创建个新的功能包 learning_launch，包本身不需要添加别的依赖。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

3.1示例一

可以在learning_launch下新建一个launch文件夹，来存放launch文件。创建simple.launch文件

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

先编译一下然后输入roslaunch 包名 文件名启动：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch learning_launch simple.launch

可以看到启动launch后，发布和订阅的日志同时打印到了终端。

3.2示例二

创建turtlesim_parameter_config.launch文件

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

在learning_launch下新建一个config文件夹，来存放launch文件。创建param.yaml文件

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

启动

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

打开新终端，我们访问一下新设置的参数：

可以看到 /turtle_name1 参数是写在node节点 turtlesim_node 下的，因此该参数有 turtlesim_node的命名空间，参数全名叫： /turtlesim_node/turtle_name1。
同理load的参数也带有当前节点名的命名空间，并且这个yaml文件自身建了个group命名空间。
而 /turtle_number 参数是写在外面的，因此参数就叫： /turtle_number 。

3.3示例三

创建start_tf_demo_c++.launch文件

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

这个例子把tf坐标广播与监听的一系列命令行整合在了一起。也不用在命令行中传参数了。
启动

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

3.4示例四

创建turtlesim_remap.launch文件

使用include，调用另一个launch文件simple.launch，可启动该文件内的所有内容。
并将topic名改动。

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

启动

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

输入rostopic list可以看到话题名已经改成了/cmd_vel

可以向新话题名/cmd_vel发布一个新的速度指令，海龟应该就会动起来

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

参考视屏：古月居ROS入门21讲