“从零开始搭建一台ROS开源迷你无人车”第三周学习记录

一、室外赛道场景下的直线追踪移动小车仿真：

1.在Gazebo下运行neor_mini_linetrack启动文件包

运行如下程序段时：

cd ~/neor_mini/mini_sim18_ws/

catkin_make # compile you all ros node in you workspace

source devel/setup.bash

roslaunch neor_mini_linetrack neor_mini_linetrack_day.launch

出现下图所示错误：

且伴随Gazebo程序闪退问题。

解决方法：

根据Gazebo问题修复_顽皮的小怪兽的博客-CSDN博客博客中所述方法进行尝试；

首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

具体解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

运行：

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出：gazebo_models.txt

运行：

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

 经过上述步骤后运行原程序段，如下图可见问题已解决：

虽然出现了如下所示的错误提示，但未发现对后续操作有什么影响：

运行neor_mini_linetrack neor_mini_linetrack_day.launch 效果图如下：

 2.在ROS下运行line-tracking Python节点

运行neor_mini_linetrack line_follower_object.py后，可在Gazebo中看到neor-mini小车沿着道路中的指示线进行追踪运动，效果图如下：

 

 此时neor-mini小车移动所追踪的信息为摄像机所拍摄的图像（视觉）信息。

3.通过Velodyne-16 && Lego_LOAM 进行三维地图构建

velodyne_simulator包运行演示结果如下：

 可能是由于Velodyne-16 && Lego_LOAM 包的配置问题，neor_mini小车演示图一直为如下所示的不完整状态，且未搭载Velodyne-16雷达，目前该问题正在解决中。

 

二、论文阅读：

因之前对无人车 / 移动机器人的导航及控制问题没有基础，因此本周并没有按照计划阅读IROS、ICRA等期刊的近年论文，而是先阅读了多篇国内期刊和国内高校的硕博论文，计划先对 移动机器人的导航及控制的发展现状、SLAM及反应式导航的经典方法和现阶段常用方法做了基础的了解和总结，弥补基础知识的不足。并计划在下周阅读IROS、ICRA等等期刊近几年的相关论文，学习该方向的新方法和发展趋势。