Tello无人机飞控（Python）程序设计

Tello无人机飞控（Python）程序设计总结

1.py飞控库介绍

tello的几个不同的飞控库有什么区别吗，用哪个好些？
Tello的几个不同飞控库主要是针对Python开发者提供的控制无人机的工具包，它们各有特点和使用方式。以下是对一些常见Tello飞控库的区别和推荐的概述：

1）tellopy：tellopy是一个功能齐全的库，提供了对Tello无人机的全面控制。它具有对无人机的基本操作，如起飞、降落、移动、旋转等的支持。tellopy还提供了对视频流、状态信息和传感器数据的访问。这个库相对较低级，较为适合有一定编程经验和对底层控制感兴趣的用户。

2） djitellopy：djitellopy是一个建立在tellopy之上的库，旨在简化Tello无人机的控制和交互。它提供了更高级的接口和简化的函数，使得控制无人机变得更加容易。djitellopy对初学者友好，提供了一组易于理解和使用的函数，同时仍然具备对基本操作、视频流和状态信息的支持。
3） easyTello：easyTello是另一个流行的Tello飞控库，旨在提供简单、易用的控制接口。它提供了一组高级函数和语法糖，使得控制无人机变得更加简单和直观。easyTello适合那些想要快速上手并执行基本操作的用户，但相对功能较为有限。
这些飞控库的选择取决于你的使用场景和个人偏好。如果你是一个有经验的开发者，想要更底层的控制和对无人机的高级功能的访问，你可以选择tellopy。如果你是初学者或更倾向于简化的操作接口，djitellopy可能更适合你。而easyTello则适合那些希望快速入门并执行基本操作的用户。
综上所述，如果你是初学者，我建议你首先尝试djitellopy库，它提供了简单易用的接口，适合入门和基本控制。如果你对底层控制更感兴趣或需要更高级的功能，你可以考虑使用tellopy库。

2.基本飞控函数解析（以djitellopy为例）：

注意：以下飞控函数都可通过事先创建的Tello对象来调用

function	功能
Tello()	创建Tello对象。你可以使用这个对象来与无人机进行交互。
connect()	连接到Tello无人机。在执行其他操作之前，需要首先连接到无人机。
takeoff()	使无人机起飞。
land()	使无人机降落。
move_up(x)	向上移动x厘米 x: 20-500
move_down(x)	向下移动x厘米 x: 20-500
move_forwardx()	向前移动x厘米 x: 20-500
move_back(x)	向后移动x厘米 x: 20-500
move_left(x)	向左移动x厘米 . x: 20-500
move_right(x)	向右移动x厘米. x: 20-500
rotate_clockwise(x)	顺时针旋转x度 x: 1-360
rotate_counter_clockwise(x)	逆时针旋转x度.x: 1-3600
get_battery()	获取tello的当前电池电量
set_video_direction()	选择一个摄像头进行调用，调用前置摄像头参数：Tello.CAMERA_FORWARD。调用后置摄像头参数：Tello.CAMERA_DOWNWARD。
```	```

3.调用tello指定的摄像头

Tello无人机支持两个摄像头：一个是 正面的720p摄像头，另一个是 向下的480p摄像头。你可以使用Tello的SDK通过以下步骤来选择要使用的摄像头：
首先，确保你已经连接到Tello无人机的Wi-Fi网络，并且已经成功建立了与Tello的通信。
在你的代码中，使用相应的编程语言导入Tello SDK库，并创建一个Tello对象来与无人机进行通信。

通过调整Tello无人机的视频方向，可以选择要用于视频流的摄像头。Tello无人机有两个摄像头可供选择：正面摄像头（分辨率为1080x720的彩色摄像头）和向下摄像头（分辨率为320x240的红外敏感灰度摄像头）。你可以使用Tello SDK中提供的set_video_direction方法来选择视频方向。

以下是示例代码：

# 选择正面摄像头
tello.set_video_direction(Tello.CAMERA_FORWARD)
# 选择向下摄像头
tello.set_video_direction(Tello.CAMERA_DOWNWARD)

通过选择适当的摄像头方向，可以控制从哪个摄像头获取视频流。根据需要，你可以在正面摄像头和向下摄像头之间进行切换。

请注意，不同的摄像头具有不同的分辨率和功能。正面摄像头提供彩色图像，而向下摄像头只能提供灰度图像。根据你的需求，选择适当的摄像头方向和功能。

4.无人机比赛

在无人机比赛中，向下摄像头（分辨率为320x240的红外敏感灰度摄像头）通常用于特定任务，如地面识别、障碍物检测和导航等。由于其红外敏感性，向下摄像头可以在低光条件下提供较好的视觉信息，因此在一些特殊场景下具有一定的优势。
对于巡线任务，使用向下摄像头进行地面识别是一种常见的方法。通过对摄像头图像进行图像处理和计算机视觉算法，可以分析地面的特征、线条或标记，并根据识别结果进行巡线操作。这样的巡线任务通常需要使用图像处理、计算机视觉和控制算法来实现。
然而，要成功进行巡线，还需要考虑其他因素，如比赛场地的地面特征、照明条件、摄像头角度和航行速度等。此外，还需要合适的算法和控制策略来解决巡线中的挑战，如曲线跟踪、交叉口处理和高速行驶等。
总之，向下摄像头在无人机比赛中可以用于巡线任务，但实现巡线需要综合考虑图像处理、算法设计和控制策略等多个方面的问题。

Tello无人机的前置摄像头可用于进行避障操作。要调用前置摄像头进行避障，可以遵循以下步骤：
导入Tello SDK库：根据你选择的编程语言，导入适当的Tello SDK库，以便与无人机进行通信和控制。
连接到Tello无人机：通过与Tello无人机建立Wi-Fi连接，并创建一个Tello对象，以便与无人机进行通信。
启动视频流：使用streamon()方法启动视频流传输，以便获取摄像头的实时图像。
获取图像并进行避障处理：在一个循环中，不断获取摄像头的图像，然后根据图像进行避障处理。这可以使用图像处理和计算机视觉算法来实现，例如物体检测、特征提取、距离测量等。你可以使用第三方库，如OpenCV或TensorFlow等，来帮助进行图像处理和物体检测。
根据避障结果控制无人机：根据避障处理的结果，生成相应的控制指令，如前进、后退、向左、向右等，并使用Tello SDK发送控制指令给无人机，以实现避障飞行。