多设备（网线连接）运行相同ROS代码干扰问题

问题

设备为NVIDA Jetson 套件（两套），都要部署ros代码，并且两套设备是需要物理通信的。那么这个时候由于代码一样，发布者发布的topic也一样，如果两个设备同时运行相同的ros2节点代码，两个设备都会互相收到自己和对方的topic信息，这时候互相产生了干扰，如果进行界面显示，我是显示检测的画面，这个时候两边的画面就会来回切换，抽搐，鬼畜画面，哈哈，你懂的！用wireshark抓包软件可以看到，一台设备向另一台设备发送RTPS包，互相发送，因为是网线链接，所以造成了这个问题。

解决办法

搜了一圈，没有搜到比较符合的方法，索性去问GPT，描述了一下问题，感觉描述出问题都不是很准确，总觉得没有get到我问的点，他给了个命名空间，什么的，我去试了，好像不行，主要ros2也是刚学，增加命名空间后，编译后有的模块就不工作了，也找不到原因。

后面又尝试了另一种方法，就是msg消息的header设置的不一样，然后在callback函数里面进行判断，但最后跑起来发现判断非常耗时间，肯定还是得把包设置的不一样，没错，其实非常简单，把topic改的不一样就行了，这个不是gpt给的答案，但我记得问的时候提过这一点，我没有深入问下去，一方面ros2学习的比较浅，代码的一些模块不熟悉，但可能就是前面方法的不断尝试，最后精确知道了topic应该实在哪些地方需要改，最后一次尝试就成功了。

卡了2-3天吧。。。终于解决了。

改掉每个ros节点中的self.create_subscription（）部分的topic。launch文件不需要改动。需要对每个ros节点代码熟悉，如果是自己写的，应该就很好知道，如果是用的别人的，我一般不轻易去改，不过前面的尝试也算是铺垫，熟悉了一点吧。。

最后两太设备由于topic不同，就不再冲突了。终于可以继续下面的工作了！