EtherCAT数据帧发送socket通信笔记
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初始化网卡
创建一个套接字 socket（）：
setsockopt：
ioctl
绑定端口
send（）函数
recv（）函数
/* initialise SOEM, bind socket to ifname */
if (ec_init(ifname))
//功能：初始化SOEM，将socket绑定到ifname初始化网卡
/* we use RAW packet socket, with packet type ETH_P_ECAT */
//原函数：int socket(int domain, int type,int protocol);
int *psock;
*psock = socket(PF_PACKET, SOCK_RAW, htons(ETH_P_ECAT));
#define ETH_P_ECAT 0x88A4
#define SOCK_RAW 3
创建一个套接字 socket（）：
出错返回-1，成功返回文件描述符
domain是网络程序所在的主机采用的通讯协族(AF_UNIX和AF_INET等)。
type是网络程序所采用的通讯协议(SOCK_STREAM,SOCK_DGRAM等)。在使用SOCK_RAW或SOCK_DGRAM和SOCK_PACKET时，在sendto和recvfrom中使用的地址类型不同，前两者使用sockaddr_ll类型的地址，而后者使用sockaddr类型的地址。【此处用原始套接字（SOCK_RAW）：（对应多个协议，传输穿透传输层）ICMP；允许程序使用底层协议，原始套接字允许对底层协议如IP或ICMP进行直接访问，功能强大但使用较为不便，主要用于一些协议的开发】
protocol选择协议。
r = setsockopt(*psock, SOL_SOCKET, SO_DONTROUTE, &i, sizeof(i));
//SO_DONTROUTE 不查找路由 int
/*SO_DONTROUTE
指定传出消息是否绕过标准路由工具。目标必须在直接连接的网络上，
并且根据目标地址将消息定向到适当的网络接口。
此选项的效果（如果有）取决于所使用的协议。
此选项在optval参数中采用int值 。这是BOOL选项。*/setsockopt：
是Linux系统中的一个系统调用，用于设置套接字选项。通过setsockopt函数，可以设置套接字的各种属性，如缓冲区大小、超时时间、重传次数等。setsockopt函数的参数包括套接字描述符、协议层、选项名和选项值等。setsockopt函数的返回值为0表示设置成功，否则表示设置失败。setsockopt函数在网络编程中经常被使用，可以帮助程序员实现更加灵活和高效的网络通信。
sockfd：要设置的套接字描述符。
level：选项定义的层次。或为特定协议的代码（如IPv4，IPv6，TCP，SCTP），或为通用套接字代码（SOL_SOCKET）。
optname：选项名。level对应的选项，一个level对应多个选项，不同选项对应不同功能。
optval：指向某个变量的指针，该变量是要设置新值的缓冲区。可以是一个结构体，也可以是普通变量
optlen：optval的长度。
r = ioctl(*psock, SIOCSIFFLAGS, &ifr);ioctl
（input/output control）是 Linux 内核提供的一种设备驱动程序接口，用于控制设备的输入输出操作。它允许用户空间程序与设备驱动程序进行交互，以控制设备的各种特性。常见的例子包括设置网络接口的 IP 地址、设置视频设备的分辨率等。
ioctl 是设备驱动程序中设备控制接口函数，一个字符设备驱动通常会实现设备打开、关闭、读、写等功能，在一些需要细分的情境下，如果需要扩展新的功能，通常以增设 ioctl() 命令的方式实现。
在文件 I/O 中，ioctl 扮演着重要角色，本文将以驱动开发为侧重点，从用户空间到内核空间纵向分析 ioctl 函数。
/* bind socket to protocol, in this case RAW EtherCAT */
struct sockaddr_ll sll;
sll.sll_family = AF_PACKET;
sll.sll_ifindex = ifindex;
sll.sll_protocol = htons(ETH_P_ECAT);
r = bind(*psock, (struct sockaddr *)&sll, sizeof(sll));
/*int bind(int sockfd,const struct sockddr *addr,socklen_t addrlen);
成功返回0，失败返回1
sockfd：socket返回的fd；
addr：struct sockddr的结构体地址（通用结构体，man 7 ip 可查看）
若bind的addr不是具体的一个IP地址，而是INADDR_ANY（宏，值为-1）
则代表bind服务器IP地址为本机的任意网卡地址；
addrlrn：地址长度
struct sockaddr_in {
sa_family_t sin_family; /* address family: AF_INET */（2字节）
in_port_t sin_port; /* port in network byte order */（2字节）
struct in_addr sin_addr; /* internet address */（4字节）
};
/* Internet address. */
struct in_addr {
uint32_t s_addr; /* address in network byte order */
};
*/绑定端口
int ecx_outframe(ecx_portt *port, int idx, int stacknumber)
{
int lp, rval;
ec_stackT *stack;
if (!stacknumber)
{
stack = &(port->stack);
}
else
{
stack = &(port->redport->stack);
}
lp = (*stack->txbuflength)[idx];
(*stack->rxbufstat)[idx] = EC_BUF_TX;
rval = send(*stack->sock, (*stack->txbuf)[idx], lp, 0);
if (rval == -1)
{
(*stack->rxbufstat)[idx] = EC_BUF_EMPTY;
}
return rval;
}代码在nicdrv.c
send（）函数
函数原型：ssize_t send(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags);
功能：向套接字中发送数据
参数：sockfd：向套接字中发送数据
buf：要发送的数据的首地址
len：要发送的数据的字节
int flags：设置为MSG_DONTWAITMSG 时 表示非阻塞
设置为0时 功能和write一样
返回值：成功返回实际发送的字节数
失败：返回 -1
static int ecx_recvpkt(ecx_portt *port, int stacknumber)
{
int lp, bytesrx;
ec_stackT *stack;
if (!stacknumber)
{
stack = &(port->stack);
}
else
{
stack = &(port->redport->stack);
}
lp = sizeof(port->tempinbuf);
bytesrx = recv(*stack->sock, (*stack->tempbuf), lp, 0);
port->tempinbufs = bytesrx;
return (bytesrx > 0);
}代码在nicdrv.c
recv（）函数
函数原型：ssize_t recv(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags);
功能：向套接字中发送数据
参数：sockfd：在哪个套接字接
buf：存放要接收的数据的首地址
len：要接收的数据的字节
int flags：设置为MSG_DONTWAITMSG 时 表示非阻塞
设置为0时 功能和read一样
返回值：成功返回实际发送的字节数
失败：返回 -1