在VScode中配置ROS环境

准备工作

首先在VScode中安装ROS和catkin_tool插件

VScode快捷键说明：
ctrl+shift+p：调出用于执行命令的输入框
ctrl+shift+b：编译

使用

1 创建工作空间

终端打开，在命令行：

mkdir -p ~/am_ws/src
cd ~/am_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/am_ws
catkin_make

# 然后在~/.bashrc中设置ROS工作空间的环境变量

2 VScode打开工作空间

在需要的文件夹下打开终端，终端输入，打开VScode：

code .

因为安装了ROS插件，VScode会直接识别catkin环境，并且自动生成.vscode文件夹，里面保含c_cpp_properties.json、settings.json 两个文件。

其中：

• c_cpp_properties.json主要是includePath参数，当有自定义头文件时，需要在其内添加。
• setting.json主要是ROS使用python编程，python相关配置，以及其它配置。

3 创建功能包

• 方法一：终端

  # 在src文件夹下
  # catkin_create_pkg 【功能包的名称】 std_msgs rospy roscpp
  # 如：
  catkin_create_pkg my_test_pkg std_msgs rospy roscpp
  

• 方法二：VScode中创建
  在左侧资源管理器找到我们创建的工作区中的src文件夹，右键src选择create catkin package。

  • 弹出的第一个框（package name）填写你的功能包名称，这个是自定义，如my_test_pkg；
  • 弹出的第二个框（dependencies）填写用到的功能包名称，如roscpp rospy std_msgs；

4 创建配置json文件

• 自动生成的json文件
  c_cpp_properties.json和settings.json自动生成不需要修改。

• tasks.json
  按下ctrl + shfit + p输入指令tasks: configure task,然后会下拉出许多，选择catkin_make: build 会自动生成tasks.json文件。

5 编写文件

在功能包的src下面创建cpp或者python文件，编写节点信息、话题信息等。
注意创建的文件如果无法运行，可以右键-属性-设为可执行文件

6 修改功能包CMakeList.txt

如果是cpp文件，需要修改功能包CMakeList.txt，在其中添加以下内容：

# add_executable(节点名称 src/文件名称.cpp)
add_executable(hello src/helloworld.cpp)

# target_link_libraries(节点名称 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

7 编译

• 方法一：终端

  catkin_make
  

• 方法二：VScode

  执行快捷键：ctrl+shift+b
  

8 运行ROS MASTER

• 方法一：终端

  roscore
  

• 方法二：VScode

  执行快捷键ctrl + shfit + p，
  再输入 ROS:START
  

9 运行节点

• 方法一：终端

  source devel/setup.bash 
  rosrun test_pkg hello
  

• 方法二：VScode

  执行快捷键ctrl + shfit + p
  输入ROS：Run a Ros executable
  依次输入创建的功能包的名称以及节点名称（即编译成功后二进制文件的名称，注意不是文件名）
  

调试

快捷键ctrl+shift+d，新建launch.json文件：
（每次debug不同的文件，需要修改"program"，可选修改 "name"，也可以定义多个name这样的结构体）

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [    
        {
            "name": "my_dxl_node", // 自定义的名称
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/myDynamixel/my_dxl_node", // 需要debug的文件。注意是node名称，不是文件名
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//这里跟的是tasks.json文件中的定义，意在debug前进行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

需要添加不同类型的配置文件，可点击下方的而配置文件选择

对于ROS而言

• ROS:Launch是针对launch文件进行调试
• ROS:Attach是针对单个ROS节点进行调试

在launch.json中配置了py程序的debug，但是打了断点进行debug后，终端terminal都没有反应，悬浮的调试按钮条也只出现了不到1s就消失了


解决：

1. 修改python版本
   
   

更新：版本要再老一点，我选择2022.8.0的版本会报错：Timed out waiting for debuggee spawn。最后选的2021年的版本就可以了（据说新版本的插件不太支持老版本的py2了）


2. ROS用的2.7，注意在编译器下方选则



3. 其他
launch.json文件python的配置中，program可以是默认的$fiile，也可以写需要调试的py文件的路径。前者的话，不同py文件只需要一个配置就行，后者不同py文件的需要有多个配置


参考：https://blog.csdn.net/kraisi/article/details/127287966

参考

关于json文件的配置，可以参考（不用特别配置就可以运行的）：

• https://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886
• https://blog.csdn.net/qq_42688495/article/details/107750466

关于ros debug调试相关的，可以参考：

• https://spacevision.blog.csdn.net/article/details/122799015
• https://blog.csdn.net/nkc555/article/details/120355852