高通Ride软件开发包使用指南（9）

6.11 故障排除

6.11.1 手动启动SDK/不同配置文件启动SDK

要在重启后手动启动 SDK，请删除或重命名文件 /opt/qride/conf/target-name。 如果启动脚本没有找到那个文件，它不会在启动时启动 SDK。
默认情况下，命令
$ /opt/qride/bin/qride-stack --target M0 –start

使用配置 /opt/qride/conf/system.json。 如果在开发过程中使用多个配置文件，可以指定要使用的配置文件 $ /opt/qride/bin/qride-stack --config -- target M0 –start

配置参数也可用于 x86 SDK。

6.11.2 可视化问题

6.11.2.1 显示配置

对于安装了外部 GPU 卡的系统，确保图形驱动程序使用 Nouveau 驱动程序：

# sudo lshw -class video | grep driver=
configuration: driver=nouveau latency=0
or
configuration: driver=i915 latency=0

禁用任何 NVIDIA 驱动程序（如果存在）。 否则，可视化将无法正常运行，即 TinyViz 窗口将出现但看不到输出。

要删除所有 NVIDIA 驱动程序，请使用以下命令并重新启动 Ubuntu 系统：

# sudo apt purge nvidia*
# sudo apt autoremove

6.11.2.2 无视频

如果 TinyViz 窗口打开但没有视频显示：

• Ubuntu 防火墙可能会阻止来自QDrive 平台的DDS/RTPS 消息。
• 如果使用USB/以太网适配器，某些品牌会阻止用于视频图像的大型相机数据包。
• 在Ubuntu 中，尝试“ping -s 1450 192.168.1.1”以查看在QDrive 网络上是否观察到任何数据包丢失。 理想情况下，应该是零损失。 丢失百分比越高，视频播放越有可能无法正常工作。

6.11.2.3 视频断断续续

如果播放视频但出现断断续续，则可能是平台和 Ubuntu 之间丢弃了 DDS/RTPS 数据包。 也有可能是 Ubuntu 机器动力不足，无法处理请求的解码流数量。
尝试以下一种或多种解决方案进行故障排除：

• 减少JSON 配置中解码器的数量。 删除解码器行条目（不需要删除相应的编码器）。

{ "template": "driver/camera/vdec", "name": "VDEC3", "node": "N1",
"camera": "CAM3" },

• 通过修改“mbps”值降低HEVC 编码比特率。

{ "template": "driver/camera/hevc", "name": "VENC0", "node": "N0",
"camera": "CAM0", "mbps": "4" },

• 尝试结合减少解码器和 HEVC 的数量，看看视频播放是否有所改善。
• 如果向x86 配置添加了额外的日志记录，则恢复为默认日志级别。 额外记录到硬盘可能会影响视频解码。

6.11.3 平台构建问题

在 QDrive 平台下载和构建过程中可能会出现一些错误。 验证以下内容：

• 安装第3.2 节中列出的所有apt 包。 由于未安装的软件包，在 build.sh make 过程中可能会出现各种错误。
• 确保在执行下载构建脚本之前从QNX 获取pci 服务器文件并将其放置在平台目录中。 这可能会导致构建创建错误，因为 QDrive QNX 构建需要 pci 服务器文件进行编译。
• 在开始构建过程之前，执行QNX 软件中心GUI 并确保所有许可证都已正确激活（参见第3.4 节）。 如果许可证未正确激活，则不会创建 QNX 二进制文件，构建创建也会失败。

6.11.4 GIT 存储库的 Docker 设置问题

某些国家/地区可能无法访问某些存储库。 解决方法是替换这些存储库。
例如：

~/qride/toolchain $ sed -i 's,github.com,github.com.cnpmjs.org,g'
target/x86_64-ubuntu2004
~/qride/toolchain $ sed -i 's,services.gradle.org,downloads.gradle-
dn.com,g’ target/x86_64-ubuntu2004
~/qride/toolchain $ sed -i 's,github.com,github.com.cnpmjs.org,g'
target/aarch64-qos220
~/qride/toolchain $ sed -i 's,services.gradle.org,downloads.gradle-
dn.com,g’ target/aarch64-qos220

6.11.5 验证相机功能

如果怀疑相机无法正常工作，请验证是否正确检测到相机。
以下示例显示检测到七个摄像头并使用以下方法对其进行验证：

# slog2info | grep -i ar0231_ext_isp_detect:425
Jan 01 10:06:53.303 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 0, Ser ID[0x91]: addr 0xd
Jan 01 10:06:53.305 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 1, Ser ID[0x91]: addr 0xd
Jan 01 10:06:53.305 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 2, Ser ID[0x91]: addr 0xd
Jan 01 10:06:53.307 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 3, Ser ID[0x91]: addr 0xd
Jan 01 10:06:53.480 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 0, Ser ID[0x91]: addr 0xd
Jan 01 10:06:53.482 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 1, Ser ID[0x91]: addr 0xd
Jan 01 10:06:53.483 AIS.1032247 ais_server 415
ar0231_ext_isp_detect:425 ALWAYS [max96712 WARN ] Detected Camera
connected to Link 2, Ser ID[0x91]: addr 0xd

qcarm_test
还可以执行 qcarcam_test 二进制文件来测试端到端相机功能：

# $ /mnt/bin/camera/qcarcam_test/qcarcam_test
...
Success - First Frame [3:3]
Success - First Frame [2:2]
Success - First Frame [1:1]
Success - First Frame [0:0]
Success - First Frame [6:8]
Success - First Frame [5:5]
Success - First Frame [4:4]
--------FPS Report - 10.0 sec-----------
| id | qid | state (time)| fps | rel |
| 0 | 0 | ok (9.8)| 28.6 | 28.3 |
| 1 | 1 | ok (9.8)| 28.5 | 28.3 |
| 2 | 2 | ok (9.8)| 28.5 | 28.3 |
| 3 | 3 | ok (9.8)| 28.5 | 28.3 |
| 4 | 4 | ok (9.7)| 28.5 | 28.3 |
| 5 | 5 | ok (9.7)| 28.5 | 28.3 |
| 6 | 8 | ok (9.7)| 28.5 | 28.3 |
-----------------------------------------

6.11.6 网络连接

理想情况下，QDrive 3.0 和 x86 Ubuntu 系统之间的连接是直接连接的，中间的网络设备最少。
使用 USB 以太网加密狗存在问题，因此建议用户直接连接到 PC 的以太网端口。