ros系统生成kinova双臂机器人moveit配置包方法，详细过程，亲测有效！

环境：ubuntu18.04
ros：melodic
此博客前提你已经安装了moveit，如果未安装，可参考链接

一、启动MoveIt Setup Assistant

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

点击：Create New MoveIt Configuration Package
点击Browse：选择你机器人的xacro文件，然后Load Files
二、Generate Self-Collision Matrix

默认设置10000就可以，点击Generate Collision Matrix自动生成

三、Virtual Joints

没用，直接跳过

四、Add Planning Groups，添加规划组，非常重要！非常重要！非常重要！

这一步很容易出错，弄错就GG，按照以下流程就不会有问题。

点击Add Group：给规划组起个名字 ，我有两个臂+两个末端，所以弄了四个组，
机械臂本体选择add joints，运动学求解器选kdl就可以，然后把关节1到6全都加到右边，一定要一个一个加，不要按住shift一起加，那样后期容易报错。

末端抓手选择add links，而且不要选择运动学求解器，把末端相关的加进去，也是一个一个加到右边，结果如下图

五、Add Robot Poses

自定义home姿态，方便机械臂回到该位置，可以拖动进度条，看到右边模型机械臂姿态的变化，根据自己机械臂的情况设置即可。
我的左臂home为：0， 3.14， 1.57， 0， 0， 0
我的右臂home为：0， 3.14， 4.71， 0， 0， 0

六、End Effectors
设置如下

七、Add Passive Joints

没用，跳过

八、3D Perception
没用，跳过

八、Simulation
没用，跳过

九、ROS control
设置如下

十、Add Author Information
一定要留下姓名和邮箱，不然报错

十一、Generate Configuration Files
选择字前建好的moveit_config文件夹
然后点击Generate Package按钮，大公告从！！！！

不容易不容易，完结撒花～～～

上一张效果图