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目录
1 概述... 9
1.1 目的... 9
1.2 范围... 9
1.3 术语及缩写... 9
1.4 设计与实验标准... 9
1.4.1 设计标准... 9
2 功能规范... 10
2.1 功能描述... 10
2.1.1 功能用途... 10
2.1.2 基本参数... 11
2.1.3 运行设计区域ODD.. 11
2.1.4 通用性要求... 16
2.2 感知需求及方案... 16
2.2.1 Sensor Fusion需求... 16
2.2.2 Sensor Lanes需求... 23
2.2.3 Reference Line需求... 23
2.2.4 传感器方案... 27
2.3 整车及执行器方案... 27
2.3.1 整车需求... 27
2.3.2 纵向控制执行器需求... 27
2.3.3 横向控制执行器需求... 27
2.4 接口描述... 28
2.4.1 输入信号... 28
2.4.2 输出信号... 28
2.5 人机交互方案描述... 28
2.5.1 按键方案描述... 28
2.5.2 仪表显示方案描述... 28
3 使用场景描述... 29
3.1 功能典型场景——基本场景... 29
3.1.1 自适应巡航功能开启... 29
3.1.2 巡航控制-直线车道行驶(坡度限制)... 29
3.1.3 巡航控制-弯道行驶... 30
3.1.4 巡航控制-湿滑路面行驶... 32
3.1.5 巡航控制-隧道行驶... 33
3.1.6 跟车控制-直线车道行驶(坡度限制)... 34
3.1.7 跟车控制-弯道行驶... 35
3.1.8 跟车控制-湿滑路面行驶... 38
3.1.9 跟车控制-目标车辆加速行驶... 39
3.1.10 跟车控制-目标车辆减速行驶... 40
3.1.11 跟车控制-隧道行驶... 41
3.1.12 目标改变控制-接近移动车辆... 42
3.1.13 目标改变控制-接近静止车辆... 43
3.1.14 目标改变控制-目标车辆紧急制动... 44
3.1.15 目标改变控制-目标侧向远距离切入... 45
3.1.16 目标改变控制-目标侧向近距离切入... 46
3.1.17 目标改变控制-新目标切入前目标后方... 47
3.1.18 目标改变控制-目标侧向切出侧方车道... 48
3.1.19 目标改变控制-目标侧向切出,前方出现新目标车辆... 49
3.1.20 目标改变控制-目标车辆切出驶入匝道... 50
3.1.21 目标改变控制-车道入侵... 50
3.1.22 单侧车道线不清晰-巡航... 52
3.1.23 单侧车道线不清晰-跟车... 53
3.1.24 单侧车道线不清晰-弯道... 53
3.1.25 双侧车道线均不清晰-巡航... 56
3.1.26 双侧车道线均不清晰-跟车... 57
3.1.27 双侧车道线均不清晰-弯道... 58
3.2 功能典型场景——特殊场景... 61
3.2.1 其他工况-附近车道车辆干扰... 61
3.2.2 其他工况-巡航设置车速高于地图信息(参考线)的限速... 63
3.2.3 其他工况-巡航设置车速低于地图信息(参考线)的限速... 63
3.2.4 其他工况-巡航设置车速高于TSR检测限速... 64
3.2.5 其他工况-巡航设置车速低于TSR检测限速... 65
3.2.6 其他工况-目标车速高于地图信息(参考线)的限速... 65
3.2.7 其他工况-目标车速低于地图信息(参考线)的限速... 66
3.2.8 其他工况-目标车速高于TSR检测限速... 67
3.2.9 其他工况-目标车速低于TSR检测限速... 67
3.2.10 其他工况-地图信息(参考线)的限速高于TSR检测限速 68
3.2.11 其他工况-限速过程中地图信息(参考线)丢失... 69
3.2.12 其他工况-前方近距离收到限速信息... 69
3.2.13 其他工况-ODD环境条件不满足... 70
3.2.14 其他工况-高精定位丢失... 71
3.2.15 其他工况-驾驶员横向干预... 71
3.2.16 其他工况-驾驶员纵向干预... 72
3.2.17 其他工况-驾驶员切换挡位... 73
3.2.18 其他工况-驾驶员拉起手刹或EPB. 73
3.2.19 其他工况-系统故障... 74
3.2.20 其他工况-传感器故障... 75
3.2.21 其他工况-两门一盖/安全带打开... 76
3.2.22 其他工况-其他功能激活... 77
3.3 功能不适用场景... 77
3.4 补充说明... 77
4 功能状态机及基本操作... 79
4.1 ACC功能状态机图... 79
4.2 ACC功能状态描述... 80
4.3 ACC功能状态迁移描述... 80
5 功能交互... 86
5.1 巡航控制... 86
5.2 跟车控制... 86
5.3 Stop&Go. 87
5.4 驾驶员状态检测... 87
5.4.1 驾驶员疲劳检测... 87
5.4.2 驾驶员分神检测... 88
5.4.3 驾驶员检测... 90
5.4.4 系统状态检测... 91
5.4.5 摄像头遮挡和红外墨镜检测... 92
5.5 控制系数及变量参数... 93
6 互斥功能描述... 93
本文档的目的是描述自适应巡航(Adaptive Cruise Control, ACC)功能的技术规范和设计说明。
辅助驾驶功能 |
缩写 |
英文名 |
自适应巡航 |
ACC |
Adaptive Cruise Control |
前方碰撞预警 |
FCW |
Forward Collision Warning |
车道居中保持 |
LCC |
Lane Center Control |
车道偏离预警 |
LDW |
Lane Departure Warning |
前方慢车提醒 |
LSW |
Front Low Speed Object Warning |
自适应巡航功能(ACC,Adaptive Cruise Control),是一项驾驶辅助功能,有目标车辆时,按照驾驶员设定的跟车模式稳定跟随前车行驶;无目标车辆时,按照驾驶员设定的巡航车速,保持恒定车速行驶。另外,驾驶员也可以根据个人需要随时干预车辆,主动操控车速和跟车距离。但ACC绝对不等于自动驾驶。
序号 |
项目 |
设定值 |
单位 |
备注 |
1 |
工作车速范围 |
km/h |
可根据具体车型调整 |
|
2 |
最大起效车速 |
km/h |
||
3 |
最大失效车速 |
km/h |
||
4 |
设定巡航车速 |
km/h |
||
最大加速度 |
m/s2 |
|||
最大减速度 |
m/s2 |
|||
5 |
最小转弯半径 |
m |
||
6 |
跟车时距 |
s |
ACC 跟车控制的稳态跟车时距,安全考虑,跟车时距大于乘用车 |
|
7 |
目标识别距离区间 |
m |
||
8 |
目标识别速度区间 |
km/h |
||
9 |
自动跟停距离 |
m |
||
10 |
ACC _SetSpeed_Min |
km/h |
ACC 最小设定巡航车速 |
|
11 |
ACC _SetSpeed_Max |
km/h |
ACC 最大设定巡航车速 |
|
12 |
ACC _SetSpeed_StepS |
km/h |
ACC 巡航车速调节步长(短按) |
|
13 |
ACC _SetSpeed_StepL |
km/h |
ACC 巡航车速调节步长(长按) |
|
14 |
ACC _SetSpeed_TLongPress |
ms |
ACC 巡航车速调节长按时间阈值 |
|
15 |
ACC _SetSpeed_TShortPress |
ms |
ACC 巡航车速调节短按时间阈值 |
关键项 |
指标要求 |
接管率 |
|
速度跟踪精度 |
|
距离跟踪精度 |
说明:本章节中描述为“感知系统需…”的部分为自研传感器组+感知融合的需求,车辆本身速度、载重等的需求描述为“底盘系统需…”。
参考《SensorFusionInterface_UDP.xlsx》