随手笔记——3D−3D:ICP理论

随手笔记——3D−3D:ICP理论

  • 说明
  • SVD 方法
  • 非线性优化方法

说明

ICP 的求解也分为两种方式:利用线性代数的求解(主要是 SVD),以及利用非线性优化方式的求解(类似于 Bundle Adjustment)。

SVD 方法

随手笔记——3D−3D:ICP理论_第1张图片
随手笔记——3D−3D:ICP理论_第2张图片

非线性优化方法

随手笔记——3D−3D:ICP理论_第3张图片
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