如何将电机控制器添加到您的 ROS 机器人

一、说明

        如果您正在构建与 ROS/ROS2 一起使用的移动机器人,您需要做的第一件事就是集成电机控制器。电机控制器的目的是接受来自更高级别的软件(如导航堆栈)的消息,并将其转换为驱动电机的信号。它还将从电机的编码器接收信息,以计算机器人的速度和位置。 您可以精确控制机器人的轮子,这些轮子随着电池电压的变化和地形的变化而保持一致。感兴趣?我们将介绍为典型的差速器驱动机器人制作ROS电机控制器所需的一切,并为您提供可用于参考的工作代码!

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