提取相机标定中各张标定图片的重投影误差数据

在使用matlab2019b工具箱进行相机标定时，有时候想得到每张标定图片的重投影误差。然而，该数据在系统里没有直接输出，而是在图上保留了两位小数，坐标轴给出的是三位小数，数据不一致，如下图所示。

图片.png

在此，笔者给出将各张图片重投影误差提取的思路。
重投影误差的计算步骤为：
1 提取角点坐标的像素坐标；
2 将标定板中角点在世界坐标中的坐标（标定平面为世界坐标系中Z=0所在平面）基于相机参数反计算得到新的像素坐标；
3 计算两个对应像素坐标的2范数求和并取均值，即可得到该张标定图片的平均投重影误差。

注：

1 matlab2019b标定工具箱已经计算出对应像素坐标的差值，可以基于此求每张标定图片的平均投影误差。此处笔者已实现。

图片.png

笔者将代码已放在csdn上，输出结果如下图，结果与第一张图相同。有需要的人可以下载。下载链接为：https://download.csdn.net/download/zhenshishadoubuzhi/12415989

图片.png

2 若有错误，欢迎指出。