ROS1和ROS2共存的问题

前言:前言:目前还在学习ROS+无人机框架中,,,
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说明:ROS1最高支持到Ubuntu20.04,ROS2最低支持Ubuntu20.04,综上,推荐使用的Ubuntu版本为20.04

1.安装

参考鱼c一键安装脚本来安装:ROS资源汇总

说明:ROS1安装的版本为noeticROS2安装的版本为foxy

2.配置

默认情况下ROS1和ROS2存在版本切换的问题,因为同一终端里无法同时使用ROS1ROS2

因此可通过修改~/.bashrc文件来选择每个终端中使用的ROS版本。

  1. 打开并编辑~/.bashrc文件

    sudo nano ~/.bashrc
    
  2. ~/.bashrc文件的末尾添加以下代码(crtl+o->enter->crtl+x保存退出):

     echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
     read edition
     ps=$PS1
     if [ "$edition" -eq "1" ]; then
       source /opt/ros/noetic/setup.bash
       # echo "ros noetic(1) has been chosen!"
       PS1="(ros1-noetic)$ps"
     else
       source /opt/ros/foxy/setup.bash
       # echo "ros2 foxy(2) has been chosen!"
       PS1="(ros2-foxy)$ps"
     fi
    

这样每次新建终端都会询问你使用的ROS版本,这时输入12来切换ROS版本即可

ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?
2
ros2 foxy(2) has been chosen!

且会在命令行显示当前ros版本信息,效果如下
在这里插入图片描述

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